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 G120扭矩控制请教下版主

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作者 主题
ZXC2011
侠圣

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楼主    2025-03-12 10:13:18
主题：G120扭矩控制请教下版主 精华帖 

有一台轨道车,被机械设计成了双驱,轮式驱动,长度3米.双驱动都是sew电机标配的堡盟ttl编码器,拟采用g120闭环控制.一个跑速度环,1个跑扭矩限幅.

本身没有使用过G120的扭矩控制模式.

双轴都用profinet给定速度,但是跑扭矩的从动轴比速度环的主动轴这个速度略快,主动轴通过模拟量输出扭矩给从动变频器.这样的方式是否最合理.

另外车是跑定位控制的,需要在工位间频繁加减速做定位控制,这样的方式是否有弊端.
Zane
至圣

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精华帖:389
2楼    2025-03-12 11:04:47
精华帖  主题：回复：G120扭矩控制请教下版主

1）轨道车，是跨度3米还是行程3米？

2）采用轮轨驱动，要考虑打滑的

3）或者采用齿轮齿条传动，轮轨支撑，

4）无论2/3，该系统都是需要配置外置编码器的，在主动侧

5）扭矩限幅通过用户程序及模拟量传送，总是有滞后以及波动的，这一点就不如使用CU320-2PN带2个PM240-2的方案了

6）该方案，定位精度只能以主动侧为准，从动侧是谈不上精度的，假如是3米的跨度，偏斜量还是比较可观的，是否会造成产品移载时的卡阻


现在楼主的方案，弊端不少，合理谈不上，并且几乎没有改进的余地，也就是说一个想装很多水的木桶都是用短板围起来的，补都补不了

Zane 注册自动化系统工程师 Always save before download
Zane
至圣

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11楼    2025-03-13 10:56:26
精华帖  主题：回复：G120扭矩控制请教下版主

根据楼主的进一步描述，可以确定的是小车前后轮主从控制，变频器速度环主从转矩限幅控制，通过模拟量做转矩限幅给定，外部二维码编码器，位置环用户程序实现。


1）这种机械形式，前后驱动轮，转矩限幅主从控制的的方案大方向没有问题。

2）楼主只讲同步，当前电气实现同步的方案，其速度给定是靠户程序及通信实现的，转矩限幅给定是靠驱动器的模拟量输出/输入实现的，两轴的响应会有较大的滞后，因此对位置环输出给定的响应也会有滞后和不一致性，还要防止在速度给定交变时从轴速度环退饱和，啃轨振动是比较容易发生的

3) 因为是轮轨传动，抑制打滑可以通过限制加速度，使用加加速度，防止加速度突变


Zane 注册自动化系统工程师 Always save before download
老兵
至圣

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23楼    2025-03-16 17:43:41
精华帖  主题：回复：G120扭矩控制请教下版主

为什么模拟量的滞后会比PN大？理论依据呢？

楼主这个系统，1m/s,打滑可以忽略了

挺简单的个系统，SLVC都可以做出来。

天生不宜做胜利者，自来没有胜利的欲望，只是不甘失败，十分十分不甘心失败。木心
老兵
至圣

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60楼    2025-03-22 10:50:10
精华帖  主题：回复：G120扭矩控制请教下版主

无论做人做事，任版、Y版、ZANE版，都是值得尊敬的。他们不仅仅是顶级专家，其实也是平易温和的人。

只是，论坛的这种交流方式，你看不到对方的脸，有时会误解对方的语气。

来了都是友。

天生不宜做胜利者，自来没有胜利的欲望，只是不甘失败，十分十分不甘心失败。木心
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