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 伺服控制疑问

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作者 主题
蚂蚁大白
游民

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楼主    2024-12-18 15:31:07
主题：伺服控制疑问

V90伺服可以通过工艺对象或者通信的方式进行控制，二者有什么区别和优势呢？通过工艺对象进行控制能实现微秒级别的闭环控制吗，PLC的循环周期会对闭环控制周期产生影响吗？
莎利文
侠圣

经验值:2248
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4楼    2024-12-19 11:20:49
精华帖  主题：回复：伺服控制疑问


V90伺服控制按照控制与响应模式内部有3个环（PID调节），从内到外分别是电流环/速度环/位置环。其中电流环与速度环在伺服控制器中调节，最外层的位置环有3中可能：

1.位置环在伺服控制器内部（EPOS），这种模式的，优点是：响应快（因为3环共用同一个大脑）。缺点是伺服控制器运算负荷大，调试量相对复杂（速度环与位置环依次调整）。一般EPOS就是这种模式的名称，指令使用FB284等

2.位置环在PLC侧(TO工艺对象)，这时位置控制指令由PLC（博图版）运算后下发给位于伺服控制器的速度环输入端。通俗的理解有点像V90 PTI版的伺服，PLC发脉冲控制伺服定位。优点是：伺服运算负载小，（可以更多的带伺服）。缺点：响应慢。一般使用PLC_OPEN指令，如    MC_Power等等

3.加入DCC方式 （动态伺服控制），顾名思义位置环被部分下发到伺服控制器中，而且还是动态的下发，这样使得运动控制更柔性。

综上所述，没有优缺点可以比较，都是为了更好的服务与使用环境。

**************************************************************

正如K版所述：目前西家的PLC有一种运动版的（尾部带T标号），是专为运动控制设计的，轨迹运算速度快，通讯快（选等时同步).如果平台上是多个伺服，TO模式很好用，组态与调试都方便。尤其是虚拟主轴的应用，可以同步所有同步轴（反应慢是做不到的）。


人情到时文章老，书读深处意气平。
Siemens automation
奇侠

经验值:7521
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5楼    2024-12-20 14:26:48
精华帖  主题：回复：伺服控制疑问

EPOS和工艺对象总结有一下几点。

EOPS模式：

1：PLC  CPU负载低，支持轴数多。

2：多轴的情况下，响应时间更短。

3：可以使用标准FB，界面直观易于上手。

4：支持附加驱动功能。

5：轴的动态参数和配置不易修改。

工艺对象模式：

1：多轴情况下响应时间更长。

2：支持全面的驱动器与工艺对象的诊断消息。

3：轴的动态参数和配置随时可以调整。

4：使用PLC open进行运动编程。

5：PLC  CPU负载高，支持轴数少。


通过工艺对象进行控制能实现微秒级别的闭环控制吗，

回答：V90不支持到微妙级闭环控制。

PLC的循环周期会对闭环控制周期产生影响吗？

回答：会有影响。

你上面疑惑可以看下面两个视频来解答你疑惑。


V90 EPOS工艺轴模式使用详解

https://1847.siemens.com.cn/course/detail/1/1810943/6467


伺服系统的介绍及组成

https://1847.siemens.com.cn/course/detail/1/1811229/6648



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