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 开卷机动态惯量转矩

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作者 主题
勤律
游士

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楼主    2024-04-24 16:36:26
主题：开卷机动态惯量转矩
开卷机动态加减速惯量转矩问题，惯量有固定公式可以算出来。
问题是转矩＝惯量×角加速度，这个角加速度怎么求呢？或者变换成别的形式求出来也行，
开卷机正常恒速跑时候，卷经越来越小，角速度越来越大，本身就已经存在一个角加速度了，我们动态补偿指的是线速度增加或者减少时候吧，这个角加速度真是搞蒙了，求大神给指点一二。
kdrjl
版主

经验值:141523
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精华帖:444
23楼    2024-11-09 11:29:17
精华帖  主题：回复：开卷机动态惯量转矩

对于传动系统，驱动电机的转速和转速变化才是它最直接物理参数。一说线速度，那电机的转速就与它要有一个旋转有效直径的关系了。而卷绕的开卷和收卷，卷径是实时变化的。导致电机的转速也实时变化。这不就把问题复杂化了嘛。


假如在开卷和收卷的系统里，需要对动态转矩做补偿的话，用电机的转速变化作为计算动转矩补偿的参数，不就可以把问题简单化了嘛。


根据牛顿定律：

动转矩M（N.m） = 转动惯量（kg*m^2）* dw/dt ...（1式）

将角加速度 dw/dt 转化为转速的加速度dn/dt代入1式

动转矩M（N.m） = 转动惯量（kg*m^2）* (π / 30) * dn/dt ...（2式）


对于2式的右侧，把转动惯量（kg*m^2）* (π / 30)看做是一个常数K，然后对电机的转速实际值实时求导。就能得到实时的动转矩补偿值了。


由此获取动态转矩的补偿参数就非常简单了。

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