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普通 如何晋级?
921
5
2022-07-09 13:58:41
大家好,现在有个项目是1200脉冲+方向控制伺服往复正反转,刚开始以为就是两个指令应该很简单,但是遇到了麻烦,请大家帮忙看下,我的是要求电机正转转360°,再反转转360°,1200这面轴组态都完成了,使用脉冲+方向点动正反速度给定都正常,伺服设置上电使能,编码器多圈绝对值编码器,第一种我用了2个走绝对值Absolute指令,第一步先home,轴回零,然后上升沿触发第一个绝对值块距离写360°,用第一个块的Done触发第二个绝对值的块,距离填的0°,然后Done再上升沿触发第一个块做往复运动,但实际情况是轴正转了一圈后换向反转了一圈,动作就停止了,没有找到原因。于是我又换成用2个相对位置的块Relative,第一个块上升沿触发走360°,Done上升沿触发第二个块走负360°,第二个块Done再触发第一个上升沿,做往复运动,但实际情况是,正转360后确实反转360了,然后就不换向了,而且是一直反转,但我观察电机轴,每次反转一圈时明显感觉轴有停顿一下,但好像没换向成功,就又继续反转了,之前我用PN控制伺服时用报文111做伺服正反时没有遇到这个问题,同样是用的俩个相对位置块,换向都正常,这回用PTO就出现这种情况了,请问下该如何解决,是俩个块之间切换太快了,方向的脉冲没有给进去吗?需要在Done加定时器延时个0.几s才能实现往复运动吗?而且我现在速度给的不快,60n/min,我估计速度上来更换不了向了,请大家帮忙看看,有什么好方法解决下,感激不尽,使用的下面俩个指令
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