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小弟最近遇到一个很奇怪的问题。程序使用运动向导控制步进电机运动。电机细分是1600,电机转1圈带动皮带走75mm之前旧的PLC,行程1走10mm,行程2走22mm,行程3走160mm。最大速度设置了700mm/s,加减速是是默认1000ms,这个旧的PLC这样运行是没问题的,(虽然短行程的时候,由于加减速时间太久,电机实际速度是到不了700mm/s的)但最近做了台新设备,换了一个新的ST30 PLC V2.8版本的同样的参数控制步进电机,电机实际动作就变得异常了。监控了下,我将加减速改成500ms左右,最大速度改为450mm,走行程3的时候,电机实际速度就按向导里面的启动/停止的这个速度在动。。完全不按450mm这个来的??而且,当加减速设置的较大时,走行程1,行程2这种短行程,感觉PLC脉冲输出崩溃了,电机的当前坐标变化变的很慢,且一卡一卡的感觉,感觉整个PLC在处理当前运算时,完全不正常了,一定要把加减速设置小了才会有改善。。现在这个新的PLC,针对这3个行程,怎么设置一个比较合理的加减速和最大速度,把人搞崩溃了。。为啥那个旧的PLC, V2.5版本的就没啥问题??很奇怪,求高手指教!非常感谢
我在wincc的vbs中,用HMIRuntime.Stop关闭项目,然后想在退出后,在电脑桌面做个快捷方式来重新启动项目,求大神指点
程序和组态都交接了,每个变量都有注释,功能逻辑咱也知道,做为接手人,我敢直接使用和修改吗?一套程序下到机器上,发到客户处,立即反馈用不了。原因很快查明,客户处某个设备是特殊型号,需要在程序某处增加专门延时,之前一直都是每次下载程序时手动修改此延时,这次没人知会没有修改,所以用不了。一套程序下到机器上,试机人员反馈有问题。核实代码后发现,源码有bug,但一直都这样使用的,能使用,但确实有点小毛病。一套程序下到机器上,客户要增加个定制功能,改代码呗。然后简单测试也通过了,到客户处反馈某个参数不能减小,否则卡死。核实代码,恩,地址冲突了。接手别人的程序,即使,程序结构清晰,模块化做的也不错,注释很完整,你需要多长时间分析代码上机实测后,才敢放心使用呢?
一起编码器引起的测量数据异常问题处理 前几天,一台加热炉编码器测距间隙性出现测量数据异常,造成炉内产品定位位置异常的故障。初次现场检查是该编码器支架断裂原因引起的,同事应急处理了。设备简介:该加热炉为匹配旋压工艺设置的毛坯加热炉,设计双链结构,每一条链允许存放待加热产品15件,有西门子V20变频器驱动,驱动电机功率1.1KW,链的步距定位测量则有第三方编码器(天津宜科)担任步距测距定位。主控制器为西门子S7-1200的PLC担任,设备已经运行2年余。处理过程: 我接到维修信息,到现场观察,明显发现链在运行过程中没有减速定位的过程,难道是那个工作参数没有设置正确或者无意错误设置工作参数造成工作异常?返回办公室拿来笔记本在线监控,发现该链确实没有减速运行的时间,链在高速运行数据还没有到达减速位置时,全程的数据基本已经到了,相当于减速距离没有足够工作空间。再监控该设备的另外一根链条的运行,大概有3S左右时间的减速过程。基本同样的控制程序,这么会造成这个结果?编码器前几天支架断裂过,同事已经应急修理过,驱动链变速器与编码器的连接部位,不可能存在滑动现象了的,图示:编码器与链驱动的连接方式。该测距编码器是第三方天津宜科的,订货号:EB50P8-H6PR-2000 第一感觉就是先延长这个工作距离试试,查看原程序的控制理论,链的减速定位位置数据是设置步距见50.0mm。我马上在原程序上增加了原基础上的30.0mm,再观察链减速定位过程,此时已经有减速过程了,眼睛看大概有30.0mm的减速运行过程。为确保这个减速过程,我再次增加了10.0mm,这样该链的减速距离有原来的50.0mm增加到90.0mm,在现场监控该链运行一直平稳,直到我下班前,工作始终正常。在回办公室的路上,我一直没有想明白,为什么原来可以正常运行,有减速距离的链,同事应急处理编码器后会出现这个问题,当初同事修理后,也正常运行过几天,难道是编码器本身的质量问题,事出反常必有“妖”。 第2天,上班看到昨天晚上的维修信息,有操作人员反馈该链又出现过几次运行位置超设置距离的问题,说明仅仅增加了减速位置并没有真正排查到故障的原因。仍然判断为编码器可能的性能问题,联系设备制造商,没有这款编码器的备件,应急采购需要3周。 维修进入交织阶段了,通过自己的资源找到一款第三方的编码器,线程是匹配的,只是安装孔径和位置不同,在没有合适的备件情况下,为确保正常的生产,只能新做一个安装支架处理了。找材料、划线、打孔一套流程下来,已经是下午了,赶紧拿安装工具和笔记本到现场进行安装调试。 一通与现场的编码器支架对接打孔处理后,新编码器器是安装好了,进入实际的测试,手动启动链运行,看链运行的距离数据在不断上升中,突然链数据停留在某一个值不动了,有情况。检查接线并没有断开,断开编码器的联轴器,手动旋转编码器此时数据没有递增,难道是编码器的本身问题?现场没有什么可以测试的器材,只能放弃新编码器的安装,将原编码器复原回装。在回装过程中脑子一直在想,这个测量是间隙性出现,属于偶发性问题,是否是电磁干扰有关?该设备运行已经有2年,最近也没有大型的设备添加安装,重新接线再检查,发现原来编码器的外层金属屏蔽层并没有连接,图示:重新连接试机正常,在线监控看关联控制程序,运行正常,也只能暂时这样处理了。 心心念念的惦记了一个晚上,第2天上班,第一时间看维修信息反馈,没有该链故障的信息。发信息给晚上当班的操作人员,反馈说晚上工作一直正常,正好需要到现场去办理其它事情,到现场与上班的值班操作人员交流,他说接班后一直正常,没有出现过链运行距离超设置值的问题,只能等待继续观察了,此。到目前为止的判断,是编码器可能受电磁干扰的原因,待继续观察。
公司培训任务,不知道该教新人从哪里学起。用那个系列带他们入门比较好?
在自学西门子200PLC,有关200PLC模拟量模块EM232地址分配,一直存在疑惑,不同的培训教材或课本,对于其地址分配都各有不同,请教大家,如果EM232是第1块扩展模块,它的地址分配是AQW0、AQW2,还是其他的分配呢?
今天现场反映一台设备无法启动,工友见设备对按钮无反应,也没有报警,拉下电源再合上,能正常启动运行了。随后联机查看,发现有一条报错,内部固件错误(错误码:0010)。SR60 固件版本 2.08.00_00.00.01.00这种情况是模块的问题,还是外部原因引起的?需要重新刷固件吗?还请众位大侠指点。
有几台离网RGV的主驱动电机,没有采用我提议的低压直流伺服系统,机械那边还是选了380v sew电机,4kw变频电机.主要变扭的点在于前级供电方式的选择,比如选72v 100ah的动力电池,再逆变器到三相380v,再进G120吗.整个动力系统先直流逆变,再整流,再逆变输出到电机. 中间的能量耗损,发热,72v 100ah也不够4kw动力系统用多久啊, 且咨询了一家逆变器厂家4kw电机推荐逆变器要8kw,价格1w以上,逆变器体积重量巨大.有没有更合适的方案?1.西家或者第三方有没有直接基于72v dc的变频器系统?或者整流/逆变分离, dc/dc的整流单元?这个是最好的.2.pm240有一款1ac 就能做到4kw的功率单元,是不是更合适我这个应用.至少逆变器体积小3.啥也不管,干就完事了,就按机械的想法逆变到380v就完事了,体积价格什么的我也不操心.
smart200 华为笔记本怎么下载软件呀 找了好多都找不到
使用S71200CPU时,组态et200sp模块,6ES7155-6AA01-0BN0 ,这个模块在TIA SELECTION TOOL(2025.3.1.20269)里 能搜到,但是在组态中却找不到,我的博图版本是TIAV17
西门子说明:该库可以用来实现计算任意连续地址构成的数组(建议数组长度最大为 100)的算术平均值。实际测试也确实实现了平均值输出,但总和输出却为0。进入子程序查看了一下,在最后一行程序有向总和输入0的程序,导致最后总和输出一直为0。我将这第五段程序插入到第一段程序之上,这样进入程序运算时先清空,后输出。这样程序运行就正确执行了,这算是西门子的小失误还是说个人理解不对?
如图所示:当我删除两个扩展模块后,硬件组态位如上图,我编译后也还是位置不变,请问如何操作才能让他自动排位,我下面这一张图是手动拉过去的。软件有没有哪个设置可以让他自动排位,另外一个如果不排位不管它行不行,对程序有影响吗?
各位前辈你们好,我现场碰到一个问题,设备是堆垛机的Z轴货叉,由PLC1500 FB284块,配合CU320控制单元控制的SEW异步伺服电机,1024 HTL A/B速度编码器加绝对值位置编码器的双闭环系统。想在发生急停类报警时用CU320控制单元DI点关联P849做到OFF3停车。CU320上的DI点的24V电源由PLC输出模块Q点输出,发生报警时我们通过程序把Q点24V输出电源断掉,我们的程序在发生报警时同样会断掉FB284块的Enable。现在碰到的问题就是如果发生报警的话即使断掉OFF3电源,如果速度设置的快一些电机不会急停,会完全变成失控状态滑行四五秒或者到极限才能停下来,只有把速度值降到某个阈值以下比如60%才可以做到急停,如果设成65%就无法刹住。 而且在实验时发现如果在Starter 上DI点关联成P849后第一次按下急停设备是可以刹住的,但是把设备复位第二次按下急停又不起效果了,如果把DI点关联P845 进行OFF2即使高速也可以正常刹车,但是由于OFF2刹车过于暴力有的现场不太适合。我们在G120上使用过没碰到此问题,目前只在S120上发现此问题,目前我们的解决办法就是刹车采用OFF2或者进行降速处理,前辈们帮我分析下问题出在哪里呢目前情况:无论以OFF1刹车还是DI点关联P849进行OFF3刹车,只要FB284块的Over V速度比例设置快一点点,哪怕设备刚起步速度很慢情况下就触发报警或者急停,设备还是会滑行很远,R46.0或者R46.3都有反应,R46.2无反应。如果DI点关联P845 OFF2刹车可以在任何速度下停止R46.2反应正常。调整编码器设置,修改程序不断使能等均无作用
一台镗铣床,840d sl系统,有一个5开头的报警,记得哪位大侠发过文章,怎么找不到了!请教诸位大侠,5开头的报警触发的是哪一位?怎样算?
smart直连电脑时通信正常,但是通过交换机时电脑就搜索不到cpu了,也ping不通。
我这里是用中继控制的接触器,PLC的Q点输出后,中继没动作(灯也不亮),怎么会这样? 中继用的是施耐德品牌的带灭弧装置的,整个电路如下图
SIMATIC S7-200 SMART V3.0具有更大的内存和更快的速度,支持UDT和数组数据类型、支持FB编程概念、支持多种运动功能(凸轮、齿轮和插补)。S7-200 SMART V3.0 系统手册点击领取为了帮助大家全面深入地了解这款新产品,我们特别发起此次“先机在握,探秘西门子新品技术宝藏”活动。现在,诚邀您从以下关键方面分享或查找相关资料,并跟帖回复:产品特性、系统配置、参数设置、使用操作,安装调试,故障诊断等信息来源包括但不限于西门子相关网站,如1847工业学习平台、西门子工业下载中心、西门子SiePortal、西门子中国网站及公众号、西门子官方工业商城及小程序、发现工业小程序、工业服务小程序等。参与奖励:基础奖励:凡参与本次活动,跟帖回复相关产品信息的用户,将获得当天发帖回帖西币的3倍奖励!额外奖励:活动结束时,若您的单条跟帖获得“有帮助”数量超过20次,还将额外获得50西币奖励!活动时间:2025年3月10日——31日遇到问题需要技术支持?请立即发起:提问(发起提问获得帮助,最快2分钟有答案!)开始讨论(与同行工程师分享产品信息和个人经验!)中国加速2.0!西门子智能制造产品发布会,定档3月25日14:00-17:00点击此处,立刻注册,锁定直播间!快来加入我们的探秘活动,共同揭开SIMATIC S7-200 SMART V3.0的卓越风采!期待您的精彩分享!请在本帖下方跟帖回复↓↓↓
我的现场需要一个SMART SR60 PLC(充当TCP Client角色)通过网线连接后采用Modbus-TCP协议控制另外一个远程IO模块(TCP Server角色,成都亿佰特品牌),调试时发现两者之间无法正常通信。后来咨询远程IO模块厂家,他们回复我说他们的远程IO模块只支持10M的网口,而SMART SR60 PLC的网口是100M的,所以两者之间无法正常通信。我用SR60与电脑上的调试助手通信是正常的。现在的问题是,我怎么将SR60的网口速度由100M改为10M,是不是哪个地方可以配置这个参数?
一直看新闻,各大厂裁员博世,大众,特斯拉,SAP ,奔驰,甚至西门子,没想到终于轮到自己了,哈哈,第一次喜提礼包;大环境都不景气是真的,消费降级也是真的;裁员也是真的;好多工厂搬走了,自动化的岗位自然会减少,甚至开始内卷;说说大家裁员的理由是为啥? 未来的出路在何方?
30kW的西门子S120变频器,带两台电机拖动台车行走,台车属于短时工作制设备,动作频率很低,但是未加装进线电抗器,启动瞬间,整流模块烧坏了,加装进线电抗器有必要么?
TIA Package Manager是一款新型应用程序,专门设计用于简化西门子TIA Portal库的下载和管理。它具有高级搜索过滤器、实时结果显示和兼容性检查功能,可实现全局库、TIA插件和示例项目的快速安装和管理。该工具显著减少了PLC编程所需的时间和工作量。概述应用程序ID 标题LSKI SIMATIC运动学集成器 LDrvSafe SINAMICS驱动器的安全库 LGF SIMATIC PLC通用功能 LLnCtrl 线路运动控制 LCalcMC 运动轮廓细节计算 LKinAddon 运动学附加组件 LKinLang 运动学语言 LAxisCtrl 轴控制 - 标准应用 LProdReg 产品注册 LConSMC SIMATIC卷绕机和张力控制 LPallPatt 码垛模式生成器 LKinCtrl 运动学控制 LCamHdl 运行时凸**创建 LKinMCtrl 运动学手动控制 LBC 基本控制库 (LBC) LCommSuite (Formerly Libraries_Comm_Controller) SIMATIC Communication Suite (Libraries for Communication for SIMATIC Controllers) LAcycCom Acyclic Data Exchange LHmiTemplateSuite HMI Template Suite LFlyingSawBasic_S7-1200G2 Flying Saw - FlyingSawBasic LHSCTO_S7-1200G2 Connect external encoder and measuring input via HSC and use with TOs Siemens.Sinamics.Democase TIA Add-In: Automated creation of SINAMICS democases Siemens.S120.MotorModuleChange SINAMICS S120 Motor Module Change TIA Portal Add-In Siemens.Lrwdb.Generator Generator of Library for Read and Write DB data LPD Libraries of PLC data types (LPD) LPD Libraries of PLC data types (LPD) LFS Flying Saw Advanced (LFS)
目前使用两台电脑,PC1安装了PLCSIM ADV 6.0与博途V19,虚拟网卡和实际网卡的IP已设置和PLC同一网段,并且能正常打开PLCSIM ADV以及程序的装载,PLC也能正常上电。PC2安装了WINCC 7.5SP2,PC1与PC2通过交换机连接,能相互ping通本地网卡,但是PC2PING不通PC1的虚拟网卡和PLC的IP,是哪里配置有问题么
近期,西门子工业领域一系列新产品、新版本及重大升级璀璨登场,您是否已捕捉到这些激动人心的变革信号?现在,正是与业界同行携手并进,深入探索这些前沿科技成果的绝佳时机!诚挚邀请您加入这场“先机在握,探秘西门子新品技术宝藏”的盛会↓↓↓活动时间:2025年3月10日至3月31日活动内容:——智慧发现——活动期间,在「技术论坛」新产品活动帖中,跟帖回复新产品相关有用的信息,信息来源包括但不限于西门子相关网站,如1847工业学习平台、西门子工业下载中心、西门子SiePortal、西门子中国网站及公众号、西门子官方工业商城及小程序、发现工业小程序、工业服务小程序等。- 基础奖励:参与回复新产品活动帖用户获得当天发帖回帖西币3倍奖励- 额外奖励:活动结束时单条跟帖获得“有帮助“超过20个,还获得50西币奖励。探秘新产品SIMATIC S7-1200 G2 点击前往探秘新产品SIMATICS7-200 SMART V3.0 点击前往探秘新产品SINAMICS S200 点击前往探秘新产品SINAMICS V20 点击前往探秘新产品TIA博途 OPC UA 点击前往探秘新产品SIRIUS(国产)SMART 点击前往探秘新产品SIMATIC ET 200SP 点击前往探秘新产品SCALANCE XCB016 点击前往——知识挑战——活动期间,前往回答「找答案」发布新产品的有奖问题获得奖励。Tip:可以前往上述新产品活动帖中寻找答案。- 基础奖励:参与回答有奖问题的用户获得当天回答西币3倍奖励。- 额外奖励:活动结束时该问题被选为精华问题,所有回答者获得50西币奖励。马上去回答有奖问题——打卡领奖——活动期间,完成一次「我的支持中心」“每日任务”中10项打卡任务,并在本帖子中上传含昵称和全部完成的截图,获得办公桌垫实物奖励。数量限100名,先到先得。Tip:提问发帖征集方向:工控产品的使用经验、案例分享、创新应用、体验反馈等。前往打卡领办公桌垫奖品——上榜有奖——活动期间,将统计用户的发帖回帖和提问回答数量,并分别设立「技术论坛」技术达人和「找答案」技术达人奖励。- 「技术论坛」技术达人:每周用户荣誉榜前3名用户额外获得实物奖品,前10用户额外获得1847会员月卡一张。- 「找答案」技术达人:每周积分上升榜前3名用户额外获得实物奖品,前10用户额外获得1847会员月卡一张。第一周(2025年3月10日—16日)「技术论坛」技术达人No.1 Zane——获得小米声波电动牙刷和1847会员月卡No.2RENHQ——获得小米声波电动牙刷和1847会员月卡N0.3kinkin——获得小米声波电动牙刷和1847会员月卡No.4莘莘学子——获得1847会员月卡N0.5kdrjl——获得1847会员月卡No.6为修修为——获得1847会员月卡No.7jerry——获得1847会员月卡N0.8龙云浪子——获得1847会员月卡No.9zhaoaron——获得1847会员月卡No.10手机用户20230916224741——获得1847会员月卡「找答案」技术达人No.1CoolCool的猪——获得小米声波电动牙刷和1847会员月卡No.2大宝朱林森——获得小米声波电动牙刷和1847会员月卡N0.3Siemens automation——获得小米声波电动牙刷和1847会员月卡No.4太阳神2009——获得1847会员月卡N0.5WWCWWC——获得1847会员月卡No.6西门子技术爱好者-手机用户——获得1847会员月卡No.7流浮——获得1847会员月卡N0.8f1968——获得1847会员月卡No.9lranbing——获得1847会员月卡No.10TRIVER——获得1847会员月卡第二周(2025年3月17日—23日)「技术论坛」技术达人No.1 RENHQ——获得苹果充电器套装和1847会员月卡No.2莘莘学子——获得苹果充电器套装和1847会员月卡N0.3kdrjl——获得苹果充电器套装和1847会员月卡No.4kinkin——获得1847会员月卡N0.5Zane——获得1847会员月卡No.6Ready_OK——获得1847会员月卡No.70615317263——获得1847会员月卡N0.8老兵——获得1847会员月卡No.9zhaoaron——获得1847会员月卡No.10孙阳——获得1847会员月卡「找答案」技术达人No.1CoolCool的猪——获得苹果充电器套装和1847会员月卡No.2大宝朱林森——获得苹果充电器套装和1847会员月卡N0.3Siemens automation——获得苹果充电器套装和1847会员月卡No.4太阳神2009——获得1847会员月卡N0.5WWCWWC——获得1847会员月卡No.6流浮——获得1847会员月卡No.7西门子技术爱好者-手机用户——获得1847会员月卡N0.8f1968——获得1847会员月卡No.9 TRIVER——获得1847会员月卡No.10lranbing——获得1847会员月卡——邀请有奖——活动期间,向好友分享「技术论坛」或「找答案」,获得相应邀请奖励。好友新注册「技术论坛」或「找答案」获得注册大礼包(含精华帖手册、问答手册)--累计邀请1位好友,获得电子版最新《技术精华帖合集》或《PLC问答手册》;--累计邀请5位好友,获得磁吸人体感应小夜灯实物奖品;--累计邀请10位好友,获得双层印刷防风伞实物奖品;--累计邀请20位好友,获得德世朗玻璃水壶套装实物奖品;--累计邀请40+位好友,获得凯亚仕露营车实物奖品。两个平台邀请活动均可参与,活动结束后,奖励将依据两个邀请人数总和进行发放。加入西推官前往参与分享「技术论坛」 前往参与分享「找答案」注意事项:(1)帖子和问答内容需符合平台规定(《技术论坛原则》和《找答案原则》),不得涉及敏感话题,非技术的灌水内容,将会被取消本次活动资格;(2)获得的1847会员卡请在有效期内开通;(3)西币奖励发放,注意查看站内信消息,西币领取自发送日起60天有效;(4)实物奖励在活动结束后统一免邮费邮寄,请及时更新“我的支持中心”中的收货地址信息;(5)法律范围内,本活动最终解释权归西门子所有。--------------------------------------------------------------------------------------在这里,您将率先领略西门子工业的最新产品内容,积极参与发帖和问答,有机会赢取我们精心准备的丰厚奖励,让您的探索之旅收获满满~~~请先前往「我的支持中心」“每日任务”打卡领奖品完成后请在下方跟帖回复并附上已完成截图↓↓↓
SCALANCE XCB016是16口非管交换机,以“小体积,大作为”的产品设计,助力企业飞向工业数字化互联的新时代。为了帮助大家全面深入地了解这款新产品,我们特别发起此次“先机在握,探秘西门子新品技术宝藏”活动。现在,诚邀您从以下关键方面分享或查找相关资料,并跟帖回复:产品特性、系统配置、参数设置、使用操作,安装调试,故障诊断等信息来源包括但不限于西门子相关网站,如1847工业学习平台、西门子工业下载中心、西门子SiePortal、西门子中国网站及公众号、西门子官方工业商城及小程序、发现工业小程序、工业服务小程序等。参与奖励:基础奖励:凡参与本次活动,跟帖回复相关产品信息的用户,将获得当天发帖回帖西币的3倍奖励!额外奖励:活动结束时,若您的单条跟帖获得“有帮助”数量超过20次,还将额外获得50西币奖励!活动时间:2025年3月10日——31日遇到问题需要技术支持?请立即发起:提问(发起提问获得帮助,最快2分钟有答案!)开始讨论(与同行工程师分享产品信息和个人经验!)中国加速2.0!西门子智能制造产品发布会,定档3月25日14:00-17:00点击此处,立刻注册,锁定直播间!快来加入我们的探秘活动,共同揭开SCALANCE XCB016的卓越风采!期待您的精彩分享!请在本帖下方跟帖回复↓↓↓
SIMATIC ET 200SP是首款采用半导体技术的全电子起动器,能为电机以及其它类型的负载和设备提供优化保护。为了帮助大家全面深入地了解这款新产品,我们特别发起此次“先机在握,探秘西门子新品技术宝藏”活动。现在,诚邀您从以下关键方面分享或查找相关资料,并跟帖回复:产品特性、系统配置、参数设置、使用操作,安装调试,故障诊断等信息来源包括但不限于西门子相关网站,如1847工业学习平台、西门子工业下载中心、西门子SiePortal、西门子中国网站及公众号、西门子官方工业商城及小程序、发现工业小程序、工业服务小程序等。参与奖励:基础奖励:凡参与本次活动,跟帖回复相关产品信息的用户,将获得当天发帖回帖西币的3倍奖励!额外奖励:活动结束时,若您的单条跟帖获得“有帮助”数量超过20次,还将额外获得50西币奖励!活动时间:2025年3月10日——31日遇到问题需要技术支持?请立即发起:提问(发起提问获得帮助,最快2分钟有答案!)开始讨论(与同行工程师分享产品信息和个人经验!)中国加速2.0!西门子智能制造产品发布会,定档3月25日14:00-17:00点击此处,立刻注册,锁定直播间!快来加入我们的探秘活动,共同揭开SIMATIC ET 200SP的卓越风采!期待您的精彩分享!请在本帖下方跟帖回复↓↓↓
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