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【精彩案例揭秘】S200报文112判断轴定位到位的新状态位

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【精彩案例揭秘】S200报文112判断轴定位到位的新状态位

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2025-03-14 17:07:21

案例：S200报文112判断轴定位到位的新状态位

1.对于ZSW1的bit10，定义为target position reached(目标位置已到达)

实际上这个位的意思是standstill(停止)，即轴移动该位=false，轴静止该位=true

不管轴的运动模式是什么(回零/定位/速度模式/运行程序段等)

2.对于POS_ZSW2的bit2，定义为target position reached(目标位置已到达)

这个才是真正意义的定位目标位置已到达，即该位只有在绝对定位/相对定位完成后才会=true

下边具体举例

1.轴静止时，

此时ZSW.bit10=true,POS_ZSW2.bit2=false,POS_ZSW2.bit4=false

2.轴在速度模式下运动时

此时ZSW.bit10=false,POS_ZSW2.bit2=false,POS_ZSW2.bit4=true

3.轴正在做定位模式时

此时ZSW.bit10=false,POS_ZSW2.bit2=false,POS_ZSW2.bit4=true

4.轴做定位模式完成时

此时ZSW.bit10=true,POS_ZSW2.bit2=true,POS_ZSW2.bit4=false

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