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【精彩案例揭秘】S200 EPOS加减速度

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【精彩案例揭秘】S200 EPOS加减速度

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2025-03-11 09:37:53

案例：S200 EPOS加减速度

在应用基本定位功能块时，无论是适配111报文的SINA_POS功能块还是适配112报文的FB38051功能块，加减速度的设定值和实际值都是有一定的区别的，同时Cancel Traversing和Intermediate Stop两个输入值生效时对应的加减速度也各不相同。本文将详细介绍功能块加减速度设定值和实际值的区别，以及Cancel Traversing和Intermediate Stop分别生效时的加减速度值。

举例：驱动器使用112报文，通过Startdrive设置EPOS最大加速度p2572为10000mm/s2，FB38051给定acceleration值为5，执行定位功能，此时实际加速度为10mm/s2。

原因：驱动器执行基本定位功能时，实际生效的加速度范围为0.001*p2572~p2572，减速度范围为0.001*p2573~p2573。若通过FB38051给定的加速度设定值小于p2572的1/1000，则轴会按照0.001*p2572的实际加速度来执行基本定位功能。

EPOS功能块在不同模式下运行时，通常会通过Cancel Traversing和Intermediate Stop两个输入值来结束当前模式。这两种模式下生效的加减速度是不同的。

- Cancel Traversing激活时，驱动器会以EPOS设定值中的p2573（最大减速值）进行减速并结束当前模式，与基本定位功能块中设置的deceleration值无关。

- Intermediate Stop激活时，驱动器会以功能块中设定的deceleration值进行减速，并暂停当前模式。此输入值的功能类似于工艺对象指令中的MC-Halt。