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【精彩案例揭秘】S200的报文111和报文112的区别

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【精彩案例揭秘】S200的报文111和报文112的区别

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3

2025-02-24 09:12:24

案例：S200的报文111和报文112的区别

1.设定位置、设定速度、设定加速度、设定减速度在功能块输入接口的数据类型不同

报文111的位置、速度、加速度、减速度的数据类型均为DINT类型，且加速度和减速度设定值

均为百分比，实际生效的加减速度值=设定百分比*最大加减速度，所以建议选择单位为LU


报文112的位置、速度、加速度、减速度的数据类型均为REAL类型，加速度和减速度均为实际的物理量，

例如：速度单位选择mm/s，则加减速度的单位为mm/s2，所以建议选择单位为mm


2.控制字POS_STW2的bit3定义不同

报文111控制字POS_STW2的bit3为备用

报文112控制字POS_STW2的bit3为编码器校准


3.状态字POS_ZSW2的bit2定义不同

报文111状态字POS_ZSW2的bit2为设定值可用

报文112状态字POS_ZSW2的bit2为定位位置已到达


这个位与状态字ZSW1的bit10的区别是：

ZSW1的bit10只要轴运动，变为FASLE，轴静止变为TRUE，可以理解成是轴停止(standstill)

POS_ZSW2的bit2是轴做相对定义/绝对定位实际位置到达设定位置后变为TRUE，速度模式下轴运动或者停止不会变成TRUE




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