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plc1217c + V90 + SinaPos + 111报文，点动停止后，无法立即相对运动问题

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plc1217c + V90 + SinaPos + 111报文，点动停止后，无法立即相对运动问题

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2025-01-12 15:48:46

设备：plc1217c，V90

步骤：
1.模式3下， Positive := true, 设置好Velocity，触发ExecuteMode，正常点动
2.模式3下， Positive := false, 触发ExecuteMode，停止点动
3.切换到模式1，设置好Velocity，Position，触发ExecuteMode，启动相对移动

问题出现在2，3之间：我通过（3 = ActMode) And (Not AxisPosOk) 判断停止点动完成，然后执行步骤3，意外的，相对移动失败了，而且没有报错。

测试了下，2，3之间增加大于350ms的延时，能正常启动相对移动。（但增加延时的方案，不是特别好，因为对于不同类型的plc，这个延时时间是不一样的，通用性不强。。。）

请大佬们帮忙看下：
1. 2，3之间需要增加延时可能的原因是什么？
2. 【停止点动】完成的条件用什么比较好？目前看（3 = ActMode) And (Not AxisPosOk) 这个条件无法作为条件
3. 一般【正反转中】【正反转停止】【相对移动完成】【绝对定位完成】【回零中】【回零完成】，大家都是用什么条件来判断的？

谢谢~

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