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天车防摇的理论分析和实际测试

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天车防摇的理论分析和实际测试

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2024-12-09 13:09:49

我们部门最近在做天车防摇的功能，目前是初步测试阶段。

开门见山：

理论分析，基本原理是两次加速，每次加0.5的给定，中间有一段匀速；理论分析表明，选择合适的二次加速时机，两次加速对重物相对于天车的水平速度分量，会完全抵消。从而实现防摇效果。
其中涉及到单摆运动周期的计算，周期和绳长的开方值有关；
启动和停止的过程是完全等价的，甚至可以说，启动和停止，是相对的。
启动时，以地面为参考系，看到天车在加速；停止时，以跟天车停止前运动速度v相同速度的惯性系为参考系，这是时，观察者会看到天车是启动的过程。但实际上，从地面看，天车是停止过程。
针对每一段加速的分析，加速过程中，可以天车为参考系，当天车以加速度a加速时，其他物体会等价为受到一个反方向的ma的水平力。用这个方法，可以计算二次加速的时刻。

以上是理论分析。

实测时，空载测试。由于钩子到辊轮的距离无法精确测量，所以用摆的周期平均值来反推臂长L。计算十次摆动周期的时间取平均值。按上述分析的方法，实际测试，可以消除90%以上的晃动。

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guzhang

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