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堆垛机G120变频器偶发性F7450报警求助

八门雨山

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堆垛机G120变频器偶发性F7450报警求助

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2024-11-12 13:50:28

我们这有一台堆垛机，现场使用的是G120变频器，控制板是CU250系列的，一路激光测距接入了G120变频器中，现场有时会偶发F7450报警，而且是在定位结束后，堆垛机已经执行下一步动作（货叉取放货）时，会出现F7450报警，现场使用Trace抓取了正常行走时的曲线，并未发现有什么异常。

相关参数设定值 P2542(静态窗口）=2500LU P2543（静态监控时间）=1200ms

P2544(静态窗口）=400LU P2545（静态监控时间）=1200ms

上图是正常运行时抓取的轨迹。

后来使用故障抓取轨迹的方式来捕捉，出现F7450后出现的轨迹如下

将此图放放大后如下图

这种情况是在轴上一阶段定位完成之后，EPOS位置设定和实际位置突然“抖动了”一下，随后就出现了7450报警。小弟有几个疑问，监控的参数EPOS位置设定值为啥会突然抖动一下，现场情况是并未有定位任务。还有静态窗口时间是1200ms，这个抖动也就10ms左右，随后跟随误差就恢复了正常水平。按照我的理解，静态监控时间1.2S，那么也不应该出现7450这个报警。（也不知道理解的对不对）

在此向各位大神求助，望不吝指教，万分感谢。

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guzhang

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