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每日一贴之位置控制器：位置差接

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每日一贴之位置控制器：位置差接

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2024-08-30 15:09:36

该功能只在带有两个编码器的轴上可用：

MD30200 $MA_NUM_ENCS = 2；

其中一个编码器必须配置为间接测量系统，另一个则须配置为直接测量系统：

直接测量系统：

MD31040 $MA_ENC_IS_DIRECT[1]=1 ；

用于实际值测量的编码器直接安装在机床上（负载编码器）。

间接测量系统：

MD31040 $MA_ENC_IS_DIRECT[0]=0 ；

用于实际值测量的编码器安装在电机上（电机编码器）。

作为 PROFIdrive 的标准报文类型，必须在驱动或 NC (MD13060 $MN_DRIVE_TELEGRAM_TYPE) 中配置为报文类型 136 或 138。

位置差接通功能激活时，系统会测定一根轴的直接测量系统与间接测量系统之间的差值位置并根据加权系数的设置接通该差值位置，将其作为位置控制器周期中前馈控制的附加电流设定值。由此产生的振动阻尼有助于提升轴的稳定性和定位精度。

MD32950 $MA_POSCTRL_DAMPING（转速控制回路衰减）= <值>；

取值范围：-100% ... +100%；

输入值 “100%” 表示：如果测出的两个测量系统之间的位置差达到以下值，系统则会根据 SINAMICS 参数 p2003 接通附加转矩：

● 直线电机：1 毫米；

● 带旋转电机的线性轴：MD31030 $MA_LEADSCREW_PITCH（丝杠螺距）；

● 回转轴/主轴：360 度；

缺省设置为 0。此时，位置差接通功能无效。

明日话题：带比例积分控制器的位置闭环控制；

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guzhang

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