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发布于 2023-12-14 14:32:45
4楼
G120的闭环，不允许优化时，你可以接受默认值。
SLVC（无编码器）和VC闭环控制过程参数都一样，只是实际值（反馈）接口不同。
只要加入积分 I，它就是一个无差系统。最终稳态实际值等于设定值。
只使用P则是个有差系统。其中P可能要3 -7.0。值越大，最终误差越小。但一定有误差存在才行。值对于闭环没有参考作用。
闭环PID使用默认值，要看传动系的具体应用情况。
齿轮传动会有齿侧间隙，若在某个频率发出噪音，说明动态调整太快了，要加大积分时间（大一倍，直到消除，再减增量的1/2。）
皮带传动，监测带、带轮发热；若出现带轮过热；方法同上。
若你的设定值随时在变化，对于大惯量的传动系，激活前馈预控，目的是提高动态响应（跟随）。
大惯量且要求响应快时，先通过加快积分（积分时间小）满足响应要求，当出现稳态振荡时，加入微分D，抑制振荡。
感谢y版的指导。项目就是大惯量的传动系，也加了前馈预控，里面的惯量比也有1.2（应该是个经验值，没有做过动态优化）
那像速度环PID调试的时候，我的I能不能一开始设置成0，先调节P。当没有超调的时候，我再调节I。另外还想问一下位置环是不是一般只需要调节P就行。
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