前段时间看了官网关于FB284固定停止点功能的直播视频，最近又看到不少初学网友询问FB284块在扭矩控制和位置控制的问题，今天有时间将去年在项目中用到的一些做法做一个总结。希望对不太熟悉FB284功能块用法的网友有一些参考作用。

       首先我们回顾一下FB284块的调用：打开程序块，右侧指令栏选件包栏下——SINAMICS——SinaPos鼠标选中，托放到你想要调用它的位置。

V16之前的版本需要下载并安装Driver-Lib-S7-1200-1500在库中找到，如下面截图（来源于官方手册）

         再看一下手册中的引脚功能说明

再看一下手册中运行程序段的说明

今天重点说一下这个运行程序段的使用，项目实例为某国产汽车产线中的转向系统的一套压机控制：

         1：在软件中的配置方法

             如上图所示 V-Assistant中，在设置参数中，运行程序段编号代表运行程序段的名称

1就代表运行程序段1，位置代表运行的距离。在程序中当ModPos=6,Position输入1时，就执行程序段1的命令(其余控制和绝对位置模式一样，就不多说了）

运行程序段中，还需要设置程序段的具体任务类型，如上图所示选中了固定挡块，参数这一列就是设置扭矩值。

下面聊一下具体项目实现：

        汽车产线中很多螺丝拧紧的设备，也有很多压机设备，运行程序段模式的固定挡块功能恰好可以解决此类问题。原理就是，不清楚需要移动的距离但是知道设备前进的扭矩，例如螺丝拧紧需要到达的扭力，那么就在固定挡块功能中设置扭矩值，伺服运行后设备达到扭力值则认为螺丝拧紧完成。同理，压机也是一样的。但是有一点需要注意的，固定挡块功能在运动时速度不能太快，因为一旦速度快到达固定挡块时容易刹不住车造成设备损坏，但是速度慢的话又影响设备节拍。我在此前的项目中是这样解决的，先让压机以绝对位置模式运行一段距离，也就是通常很多压机厂家说的准备距离，在快要到达压装位置后切换成运行程序段模式，执行固定挡块功能。先快速将压机下降一段距离，再切换模式慢慢下压，这样既提高了设备的运动节拍，提升了整体流畅度，又实现了全部所需要的功能。当然了，很多专门做压机的厂家本身就做好了这种功能，他们已经很成熟，但这种设备价格昂贵。

       说到这里，有的网友可能要问，怎么实现伺服运行模式的连续转换。在完成一种运动模式后，例如绝对位置完成了，切换到运行程序段模式，然后再切回到绝对运动模式返回待机位，只需要在输入引脚Canceltraversing做点文章就好了。例如：绝对位置运动模式完成，将Canceltraversing置零，然后更改ModPos=6值输出Enabled为1后，再将Canceltraversing复位为1，最后ExecuteMode激活，这样就完成了绝对位置到运行程序段的转换。

       有些细节可能没有说完整，望各位网友讨论补充吧，谢谢！