高线生产新品种规格φ24, 1#飞剪速度大幅度提升, 加上超前率已经超过剪子的额定速度,剪切时造成弯头。
首先查看CU2传过来的速度给定值, 果然已经到了100%。 如图。 查看P2000 = 700, 电机额定转速时735. 将P2000修改为735. 效果略好一些。 查看EMF, 最高76%, 将P2000修改为770. 效果变差。 根据惯性思维, 增大PI。 P由7.3改为8.3, I由 0.092逐步改成0.042. 但是效果越来越差, 速度最低降到了600rpm.见超调图。
仔细分析曲线, 想到速降这么大, 可能是超调过大刹车引起。 于是反惯性思维而行之, 减小P 和I. P逐步改成 3.0, I改成0.102; 效果逐步变好, 最低速度780rpm。 满足了生产要求
总结:
1.飞剪在中低速剪切时, 由于有充分的余量, 即使超调刹车, 考虑到超前率, 刹车以后仍然大于轧件的线速度,所以基本上不影响剪切, 而且加大PI也是同样的效果;
2. 当飞剪在额定转速附近剪切时, 当P参数较大, I较小时,系统超调过大,刹车作用也大, 刹车过程中碰到剪切位置,双重作用, 导致速降进一步加大。 所以,此时, 要适当减小P,增大I. 减小超调, 也就是减小刹车量。
图1, 高超调
图2, 低超调