包装行业的,使用V90 PTI伺服拉膜,为了消除皮带打滑带来的袋子长度不准确,外接单相编码器作为膜长反馈,主要根据外接编码器的脉冲数去定长(精度1000脉冲=200MM)。程序用PLS多段速,现有四段速,加速-恒速-减速-恒速,每段曲线的脉冲数按照百分比分配,1:7:1:1,停车时进入中断的时机每次都是同一时间同一脉冲数.
存在问题:编码器采集到足够脉冲需要停止拉膜即停止发送PTO的时候,立即复位SM66.7,执行PLS指令实现停车,此时如果PTO频率比较高,如10kHZ,那么,PTO向导的停止存在滞后,而且是严重滞后。把PTO频率调低,如1kHZ,情况有改观。我亲测,如果直接把PTO接在高速计数器输入端,然后发送脉冲,让高速计数器在中断的时候,断开PTO的发送,当PTO频率低的时候,停止准确,当PTO频率高的时候,滞后很严重。
观察过外部编码器的当前值,预设值=当前值后,进入中断复位SM66.7,执行PLS指令,真正停下来的编码器数值,当前值>预设值,等同参数的情况下,速度越快,当前值越大.有什么办法可以处理吗