目的要控制一个环线的速度,尽量精准,尽量稳定(工作在匀速状态,需要用到位置值)。
1.速度反馈:8个定距排布的光电,通过计算环线上分散排布的遮光板的通过时间计算速度。
2.驱动:G120C,标准报文1。
3.控制方式:将光电测量值编写成编码器报文83格式,组态位置轴工艺对象。
问题:
1.尽管对光电测速做了很多处理,但我判断低速状态下仍然不准。
2.我打算先Jog到一定速度,然后再启用激活PositionControlled的速度控制指令。
3.目前没有条件测试,想求助各位大佬。工艺对象的位置轴能不能飞车启动?或者在Jog不停的情况下直接激活MC_MOVEVELOCITY。
我用仿真轴测了一下,貌似可以。期待大神提点提点。
问题解决了,找有测试条件的朋友测了一下。工艺对象还是很强的,实际电机的表现和仿真轴一致,可以在飞车启动。