硬件配置:两台1FT7 同步电机 经过减速机,小齿轮 ,带动大齿轮。 两个小齿轮,刚性驱动一个大齿轮,然后大齿轮带动负载,来回摆动。 来回摆动是通过点击正反转。
工作工艺:两台伺服 启动 正转 停止,等待 ,启动 反转,停止。
上位机是1511T
组态:主轴配置为速度模式,从轴配置为转矩模式,然后将一号轴的转矩分量r1482 给从轴(中间尝试了用R79 ,r80)。
现象:
1、两个轴都配置速度模式 ,105 报文 ,1511侧,一个配置为主轴一个配置为从轴(工艺对象)。用 gear in指令同步。然后调试过程中转矩明显分配不均,出现一个轴拉着另一个轴运动的情况。
2、第二就是使用上面的组态 主从直接转矩控制。 空载测试的时候,两个轴的转矩曲线基本是一样的。
带负载的时候就出现上面的情况,设备来回的抖。 即使撤掉点动的指令,设备仍然在抖。只有把从轴的使能关掉,抖动才停止。一开始我以为是增益的事,后来我吧一个轴断开 ,单独动一个轴运行都比较平稳。
个人感觉这种现象是由于从机是转矩控制,转矩来自于主轴,然后主轴给的转矩不稳定。导致了这种来回的震荡。
各位老师傅们有什么好办法没,求分享一下。