在很多场合我们都需要应用到输出凸轮的功能。即轴到达某个特定位置,控制一个气缸动作。
这个时候对轴实际位置刷新就非常关键了。如果1200与V90 采用EPOS 控制 ,V90的轴位置需要通过,编码器到V90,V90再通讯给到PLC。整个过程需要花费一定通讯时间。
这个时候我们首先想到的办法是把位置刷新放到1ms中断,但V90实际位置 刷新也需要4ms.
假如轴的速度是1000mm/s,则实际位置就会有4mm偏差。
那如果想更快刷新该如何实现呢?
这个时候我们需要用的办法是推测法
当轴的速度大于某个值(假定50mm/s),如果两次读取的轴位置一样,我们就把轴当前位置修正为
本次位置 = 上次位置+实际速度*采样时间
读取值不一样 本次位置 =读取值
改进后,轴的位置刷新被提高到了1ms 位置精度可以做到1mm.