西门子412-2DP与ABB机器人的硬件组态步骤
接上一篇412-2DP的组态过程,现单独将主站412-2DP与ABB机器人的PROFIBUS DP通讯拿出来详细说说,毕竟,目前设备上各种类型的机器人应用也非常广泛了,之前,在论坛上看到有用PROFINET200smart组态的帖子,我用profibus DP方式来充实应用领域内容。
组态profibus DP通讯的几个要点:
1) 安装西门子或第三方GSD文件;
2) 编辑主站信息,激活主站通讯链路(类似铁路图标),定义通讯频率;
3) 编辑从站信息:从站地址、频率、通讯数据偏移量;
安装ABB机器人的GSD文件,我在STEP7 V5.4(V5.5)版本上测试均可以安装应用的,图示:
在硬件组态界面中,将事先安装有ABB的GSD硬件拖拽到编辑区,并定义从站地址及通讯频率等主要参数。
其次,点击从站图标,在槽号位置右键点击,弹出窗口选择“插入对象”,在弹出的小窗口中选择“Anybus –cc….”选项,再次选择需要的通讯数据input和output数据数量,如4个字的输入和输出,图示:
双击槽号,可以根据具体双方约定的地址修改通讯数据交换区地址。
编译,保存项目,下载到具体的cpu,这个硬件组态项目STEP7侧就可以了,具体通讯程序是根据双方控制要求及硬件组态地址区编辑进行的,这里省略了。
由于实际应用中通讯数据量比较少,一般应用于各从站之间的逻辑控制上的“位”信息传递,所以,没有调用SFC14和SFC15,从站通过主站为主站、各从站之间进行多方数据,均在主站的通讯逻辑控制中进行数据传递。
机器人侧,编辑profibus DP项目可以有2种方法。即通过ABB机器人DP通讯模块下的16点输入、16点输出硬件进行,也可以是通过通讯数据交换区指定的地址软件内容进行。
启动机器人电源,在示教器上的“控制面板”中设置进行。
步骤:
1) 选择控制面板;
2) 配置系统参数;
3) PROFIBUS设置;
4) 设置通讯数据数量;
5) 点击 Industrial Network选项;
6) 设置PROFIBUS通讯地址;
7) 重新启动生效通讯参数设置。
西门子STEP7与ABB的profibus DP地址对应关系,是STEP7的DP通讯首地址,如输入的首地址对应于ABB的DP通讯第一个数据(ABB侧以首地址1开始,而西门子仍然是以,如输入I??.0地址应对)这个的通讯数据交换区域地址对应的关键,输出仍然是与输入一致应对。
编辑机器人坐标及动作程序,联机就可以调试了。上述是ABB机器人与西门子400PLC以profibus DP通讯方式进行数据交换的过程。
因为我拍的ABB示教器照片比较模糊,ABB的组态过程截取文档,里面的参数与我实际应用不同,望见谅。