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钻石 如何晋级?
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2019-07-23 14:15:05
S形曲线也称为“逻辑斯谛”(音译)曲线,实际上逻辑斯谛曲线的应用非常广泛,只是在运动控制中我们习惯把它叫做“S曲线”,也叫S加减速曲线。
下面一个动画,一个用了S加减速,一个用斜坡加减速,效果对比:
用了S加减速的啤酒杯,在运动过程中,啤酒没有被溢出,而斜坡曲线的啤酒会被溢出。(据说,德国人非常珍惜每一滴啤酒!这广告做的!)
上面的例子是速度控制的效果,其实做定位控制内侧环还是速度控制,要想准确定位,先要规划好曲线,高速定位控制,如果使用斜坡减速,可能要二级、甚至三级减速再停止,而S形减速是无级的平滑减速。
http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1562232&b_id=18&s_id=115&num=15&myreply=1#anch
早先我还不知道在变频器哪个参数里设置S形加减速曲线,傻傻用PLC做了S形曲线函数输出,硬生生地把逻辑斯谛方程写在PLC里了!后来看到帮助文档,有这么个类似的设置哟:
原理很简单呀!就是对加速度进行微分控制
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