200SMARTV2.4固件推出后,想必大家都想连接下V90PN进行测试,手头上这两样都有 ,所有就抓紧测试了下,现在分享给大家。
1.参数设置组态!
1.1 S7-200SMART固件升级
要以下几个条件满足才能通过PROFINET网络对V90进行编程调试:
① S-200SMART CPU固件V2.4
② V90伺服驱动器和电机已准备就绪(V90EPOS模式)
③ V90驱动器和S7-200SMARTCPU已连接到PROFINET网络
其中S7-200SMART是2017年的V2.1固件版本,所以用普通MicroSD卡(不超过16G)进行了升级,如果是V2.3固件版本可以直接用编程软件升级。升级后可以在菜单栏“PLC>PLC信息”里看到升级完的CPU固件信息,如图1所示,V2.4固件的CPU就具备了PROFINET IO控制器的功能。
图1:CPU固件升级
1.2 V90PN伺服参数设置
因为只是测试再加上我电脑USB一直连不上V-ASSISANT软件,所以直接用博途软件配合BOP面板进行设置,其实只要用博途在线分配下IP地址和设备名称就行。确保P29003要是1(EPOS模式),P0922那就是111报文就行了,因为因为后面编程指令库SINA_POS仅支持111报文。下面说下分配IP地址和设备名称:
打开博途软件,菜单栏“可访问的设备”直接找到S7-200SMART和V90PN伺服,如图2所示:
图2:搜索“可访问的设备”
左侧“V90PN>在线和诊断>功能>分配IP地址/分配PROFINET设备名称”即可进行你想要的IP地址和设备名称分配,如图3和4所示:
图3:分配IP地址
图4:分配设备名称
1.3 GSDML方式将V90添加到PROFINET网络中
STEP-7-MicroWIN-SMART中组态PROFINET网络是通过PROFINET向导完成的,而前提就是已为PROFIENT设备导入GSDML文件。下载V90PN的GSD文件,https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109737269
按以下步骤导入即可。
(1)将下载的GSD文件存放到一文件夹,找到GSDML在菜单位置,如图5所示:
(2)打开STEP-7-MicroWIN-SMART软件,菜单栏“文件>GSMDL文件管理”,导入GSD文件,如图6所示:
图5:打开GSDML
图6:导入GSDML
1.4 PROFINET向导
PNIO设备添加后就可以通过PROFINET向导来一步步完成网络组态。
首先将PLC角色设为“PROFINET IO控制器”,如图7所示,如果之前未导入任何PN设备的GSD文件,向导是无法进入下一步的。
在网络中分别设置控制器的IP地址以及IO设备的IP地址和设备名称,IO设备的设置必须与之前V90PN的设置一致,如图8所示。
图7:开始PROFINET向导
图8:配置IO设备的IP地址和设备名称
2.编程和调试
下面将采用“SINA_POS”指令对V90PN进行定位控制。SINA_POS指令调用目录是“指令>库>SIMATICS_control(V1.0)”,调用过程中会提示库存储器分配按建议地址即可。指令调用如图9所示,主要就是I/QB的地址与向导组态一致即可,同时建立一些变量方便调试,如图10所示。
图9:SINA_POS指令示意
图10:变量表
2.1 “SINA_POS”指令库说明
具体参见系统手册,几个大家要关注的方面:
一共8种运动模式,它们都有一些共性的前提条件:
(1)将输入操作数“CancelTraversing”设置为 1。
(2)将输入操作数“Intermediatestop”设置为 1。
(3)在 Control_table 中,根据十进制系统将“ConfigEpos”设置为 3。
(4)跟FB284一样也有OverV、OverAcc、OverDec三个速度倍率参数,为了方便调试,程序将它们都设为100,同时将“ConfigEpos”常赋值3,如图11所示:
注意OverV、OverAcc、OverDec、ConfigEpos四个参数是在Control_table指向的连续四个数据,如图12所示:
11:固定速度倍率和config_Epos
12:倍率及configEpos地址
2.2 相对运动
相对运动的运行条件及赋值使能步骤:
①“CancelTraversing”设置为 1;
②“Intermediatestop”设置为 1;
③“ConfigEpos”设置为 3;
④“ModePos”模式值设为1;
⑤ 使能轴;
⑥ 设定运行速度和运行距离;
⑦ 启动轴运动;
相对运动测试实时运行如图13所示:
图13:相对运动运行测试
2.3 点动
需要注意点动的两个触发指令(正向/反向)需要用到Control_table里的两个控制位,也就是我们变量里的V8000.2和V8000.3,另外点动的速度是由V90驱动器里设置,PLC只能控制速度倍率,如图14所示:
点动的运行条件及赋值使能步骤:
①“CancelTraversing”设置为 1;
②“Intermediatestop”设置为 1;
③“ConfigEpos”设置为 3;
④“ModePos”模式值设为7;
⑤ 使能轴;
⑥ 正向/方向点动使能;
点动测试实时运行如图15所示:
图14:点动控制位
图15:点动运行测试
2.4 设置参考点
为了演示绝对运动,必须设置参考点。因为无实际设备,不方便通过主动回原实现(当前可以模拟限位开关的),所以选择直接设置参考点方式回原点。
直接设置参考点的运行条件及赋值使能步骤:
①“CancelTraversing”设置为 1;
②“Intermediatestop”设置为 1;
③“ConfigEpos”设置为 3;
④“ModePos”模式值设为7;
⑤ 使能轴;
⑥ 启动轴运动;
⑦ 收到的“轴已回原点”反馈;
直接设置参考点实时运行如图16所示
图16:设置参考点运行测试
2.5 绝对运动
绝对运动的运行条件及赋值使能步骤:
①“CancelTraversing”设置为 1;
②“Intermediatestop”设置为 1;
③“ConfigEpos”设置为 3;
④“ModePos”模式值设为2;
⑤ 使能轴;
⑥ 设置位置和速度;
⑦ 轴已经回到原点;
⑧ 启动轴运动;
绝对运动实时运行如图17所示:
图17:绝对运动测试
2.6 主动回原点
要说明的是主动回原点的原点开关信号必须接入PLC,然后PLC通过控制字传给V90伺服,也就是变量中的V8011.6。为何是这个位,参考系统手册里的控制字含义,与FB284一样,如图18所示:
主动回原点的运行条件及赋值使能步骤:
①“CancelTraversing”设置为 1;
②“Intermediatestop”设置为 1;
③“ConfigEpos”设置为 3;
④“ModePos”模式值设为4;
⑤ 使能轴;
⑥ 回原点方向;
⑦ 回原点启动;
⑧ 原点开关响应,回原结束;
当然也可以通过启动按钮赋值0直接结束回原,回原实时运行如图19所示。
图18:回原点信号传给伺服
图19:主动回原点测试
2.7 恒速模式
恒速模式的运行条件及赋值使能步骤:
①“CancelTraversing”设置为 1;
②“Intermediatestop”设置为 1;
③“ConfigEpos”设置为 3;
④“ModePos”模式值设为3;
⑤ 使能轴;
⑥ 设定运行速度;
⑦ 选择运行方向;
⑧ 启动轴
如果要停止则将②或③设为0即可。
恒速模式实时运行如图20所示:
图20:恒速运行测试
这样几个模式的运动全部演示完毕,还有伺服报警状态反馈库指令也能读到,这点比FB284强,如图21所示:
图21:读V90伺服驱动器故障信息
总结:跟S7-1500/1200用FB284控制V90伺服套路一致,PLC这种点对点运动控制已经变成傻瓜式编程,向导加运动库搞定,厂家把我们该写的FB也写完了,我们重点就是伺服选型与机械的匹配,解决电机啸叫、反向间隙、系统精度等对现场很重要的问题。