【专家大讲堂直播答疑】20220510破解V90扭矩难题 --固定停止点（拧紧）功能详解

直播时间：2022年5月10日 19:30-20:30

主讲专家 : 张砚

课程主要内容如下：

·     介绍拧紧或夹紧的工艺需求以及相关扭矩功能实现的关键点

·     介绍运行到固定停止点功能

·     以拧丝机为例，分步骤详细讲解运行到固定停止点的各个阶段

·     详细介绍EPOS/TO模式下的实现方法以及注意事项

·     运行到固定停止点功能常见问题以及注意事项

直播回看链接：

https://www.ad.siemens.com.cn/1847/Video/LiveForecast?courseId=3849

直播答疑汇总：

1.1   EPOS模式下只能用程序段吗，比如更换螺丝尺寸了，要改位置，只能在程序段里面改吗？

是的，只能用程序段，程序段本身最多有16段，每段可以设置成不同的工艺参数，使用时调用不同的程序段，如果多于16种 还可以使用FB286,FB287指令进行非循环通信修改程序段的相关参数；

V90非循环通信FB286,FB287功能块的使用文档如下：https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109750094

1.2   BasicPosControl和FB284有什么区别吗？

功能上没有区别，调用方法略有不同，使用方法相同，通过选择报文实现硬件标识符的自动连接，设定位置时比FB284更简单，位置的单位直接对应物理单位；BasicPosControl比FB284少了两个硬件标识符的引脚；

BasicPosControl使用方法链接：

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIyNDUyNDA1Mg==&mid=2247488552&idx=1&sn=56d76b7d37de9616e5657c66a5664d0f&chksm=e80cf653df7b7f455a46db6b439274644680bd1c45b46fc8fe22b755aaf4d20d700fbec691ec&token=554619372&lang=zh_CN#rd

S7-1200/1500通过FB284控制V90的使用文档链接：

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109765618

1.3   S7-1200有那个MC_TORQUELIMITING扭矩控制指令吗？

没有，只有S7-1500（T）有

1.4   工艺对象和FB284各自应用的特点是什么？

工艺对象位置控制在PLC，控制逻辑灵活，占用PLC资源较大，带轴数量较少（具体带轴数量请查看相应PLC的技术数据）

EPOS模式下使用FB284位置控制在伺服驱动器，占用PLC资源较小，带轴数量较多（带轴较多时需要考虑PLC内存的占用量）

1.5  机构扭矩限幅会出现慢速再猛冲的情况，怎么解决？

在位置控制下，猛冲的现象是因为扭矩被限制后拉开了位置跟随误差，然后突然放开扭矩限值或突然减载后电机有足够的能力去追赶误差，使用MC_MOVEVELOCITY指令，然后将指令引脚PositionControlled引脚设置为0，这样就不会计算位置误差，也就避免了猛冲的现象。

1.6 TO操作，V90设置为速度模式，在控制时能用绝对定位语句？

可以，TO操作时V90本身就应配置为速度模式，工艺对象的指令包括点动、连续运行、相对定位、绝对定位，这些指令都是可以用的。

1.7  STW1.14不管使用扭矩限幅还是750都应该置1吗？

不是，STW1.14只有在102和105报文时才有具体定义，是用来切换速度模式和扭矩模式的，其他报文的这个位都是预留位，当切换到扭矩模式后，原来102和105报文中的速度设定值就失效了，扭矩设定值应从750报文给定。

1.8  工艺里面的EPOS功能出现功能块报警无法恢复，只能断电后才能清除功能块的报错是什么原因？

111报文所使用的指令，无论是FB284还是BasicPosControl指令，出现故障后都需要遵循严格的复位流程，先关闭使能，然后复位故障，最后再上使能，否则指令块一直出现8402的故障代码（驱动器禁止启动）

1.9  V90调试时，取消评估惯量比以后，怎么算出惯量比？

这种情况下系统无法自动计算出惯量比，需要人为根据V90说明书附录部分给出的各种机械模型的公式进行计算，附录中也给出了一个选型计算的案例，可以作为参考。

1.10 工艺对象的跟随误差在哪里设置？

如果要使能工艺轴的跟随误差监控功能，那么就需要在组态的跟随误差页面去使能，并配置跟随误差监控的阈值。

1.11   S7-1200和V90PN通信可以走扭矩模式吗？

可以，请参考如下文档

1200+V90PN使用102和750报文不组态工艺对象扭矩控制http://www.ad.siemens.com.cn/productportal/Prods/V90_Document/06_TorqueControl/02_12001500TorqueControlNoTO/TorqueControlNoTO.htm

1.12   EPOS和TO是不是分别可以实现固定停止点模式？

是的，EPOS是利用程序段模式里的固定停止点功能，而TO是S7-1500或S7-1500T搭配102/105报文组态工艺轴后利用MC_TORQUELIMITING指令的模式1实现的。

1.13 工艺对象（TO）模式下，不使用750报文怎么读扭矩？

通过非周期通信方式，利用FB286或FB287指令读取r31参数

1.14  调试V90的时候需要先优化吗，什么时候需要优化？

当伺服工作时性能达不到要求时，就需要优化操作。伺服驱动器采用的是PID算法进行控制，PID参数需要根据实际负载情况进行匹配，才能提高伺服带负载后的工作性能。

1.15  S7-1500+V90可以速度模式运行中伺服不停直接切换定位模式吗？

可以直接切换，直接激活想要使用的定位模式的指令就行，不用停止

1.16  速度模式下使用固定停止点功能怎么控制位置?

使用指令MC_MOVEABSOLUTE和MC_MOVERELATIVE实现控制位置的功能。

1.17   达到固定停止点后，但是给定位置还没到，之后位置设定值和实际值会怎么变化？

设定值和实际位置值将不再变化，维持到达固定停止到达之后的值。

1.18  EPOS程序段模式下是否可以超驰？

可以，正在执行当前程序段时，想要切换到下一段时只需将position引脚的值设置为想要执行的程序段编号，然后在ExecuteMod引脚上给上升沿触发执行即可。

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