概述

提到PTI版本SINAMICS V90 伺服驱动器（以下简称PTI版本V90），就能想到它是脉冲序列开环控制，硬件接线多，数据监控不如PN版本的灵活，想要避免这些问题，我们首先会想到使用通信功能，其实PTI版本的V90就支持在工业现场应用非常普遍的MODBUS RTU通信，支持该通信功能的PLC都可以通过本体或者串口通信模块以及配套的MODBUS RTU指令读写参数，PTI版本V90通过集成的RS485接口，变成支持MODBUS RTU通信的从站设备，通过这种通信可以实现速度控制、位置控制以及非循环参数读写功能，接下来将带着大家一起浏览一下该通信控制功能的具体内容。

1.V90 MODBUS RTU通信基础

PTI 版本V90自1.05版本以后支持MODBUS RTU通信，通过本体集成的RS485 接口与主站进行通信。

如下图所示，SINAMICS V90 伺服驱动器支持以下寄存器。“访问类型”一列中的“R”、“W”、“R/W”分别代表读、写、读/写。

表2-1 MODBUS地址映射表（节选）

完整的寄存器映射表请查看V90手册，可通过如下链接进行下载。https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109767345

使用V90 MODBUS RTU通信功能时，需要配置的参数列表如下，注意，参数配置完后需要保存重启才能生效。

表2-2 V90 MODBUS配置参数表

2.V90 MODBUS RTU速度控制（S）

PTI版本V90可以通过MODBUS RTU通信实现速度控制，首先根据下表3-1设置好对应的参数：

表3-1 V90速度模式下MODBUS参数设置

然后PLC调用标准的MODBUS RTU功能块对V90进行控制。可以通过表3-2的控制字（40100）发送启停命令，通过表3-3的状态字（40110）监控状态，通过速度设定值（40101）设置速度，通过速度实际值（40111）监控实际速度，最后通过图3-1的流程进行控制和监控。

表3-2 控制字40100位列表

表3-3 状态字40110位列表

图3-1 速度模式控制流程

3. V90 MODBUS RTU内部位置控制（IPOS）

PTI版本V90可以通过MODBUS RTU通信实现内部位置控制的MDI模式。首先根据表4-1设置好V90的参数，然后通过相关控制字、速度设定值和位置设定值进行控制。

表4-1 内部位置模式参数设置

表4-2 位置控制相关寄存器

注意：固件版本V1.07(不含)以前的版本，速度设定值地址是40104和40105

表4-3 控制字40100位列表

表4-4 状态字40110位列表

设置完V90相关参数后，保存并重启驱动器就可以开始定位工作。定位分相对定位和绝对定位两种，相对定位不需要执行回零操作，只需根据图4-1的操作流程进行操作即可。而绝对定位如果不进行回零操作，则会出现A7461的报警，此时，需要根据图4-2的流程进行零点设置，设置完后再根据图4-3的流程进行绝对定位。

图4-1 相对定位的操作流程

图4-2 回零的控制流程

图4-3 绝对定位控制流程

4.V90 MODBUS RTU 注意事项

V90驱动器在使用来自 MODBUS RTU的设定值和控制字作为控制源（p29008 = 1）时，以下信号会被通信控制字占用，仅能通过MODBUS RTU控制字使能而不能通过外部 DI 端子使能。

? PTI/Fast PTI 控制模式:SON

? IPOS 控制模式：SON、SREF（对于回参考点模式 0，用作 REF 信号）

? S 控制模式：SON、CWE/CCWE

? T 控制模式：SON

结论

    通过以上介绍，相信大家对V90 驱动器的MODBUS RTU功能已经有了初步的了解，这种通信方式操作相对简单，速度控制、位置控制、参数的读写与监控可以满足多数对通信速率要求不高，通信数据量不大的控制应用场合。作为PTI版本驱动器功能的有益补充，是个非常实用的功能，即使是第三方的PLC，只要支持标准的MODBUS RTU通信，一样可以跟PII版本的V90驱动器配合，大大简化了现场操作人员的工作量。对于该通信功能的介绍，西门子工业1847学习平台上我们已经推出了《V90和S7-200SMART之间的MODBUS RTU通信》系列专题，感兴趣的朋友们可以通过如下视频了解具体的操作以及调试细节：

1.   V90和S7-200SMART Modbus RTU通信探秘系列之通信理论基础

2.   V90和S7-200SMART Modbus RTU通信探秘系列之速度控制

3.   V90和S7-200SMART Modbus RTU通信探秘系列之位置控制

4.   V90和S7-200SMART Modbus RTU通信探秘系列之非循环通信

更多有关PTI版本、PN版本V90驱动器的介绍以及大家关心的扭矩控制、PN通信、使用技巧等相关的话题，敬请关注西门子1847工业学习平台，我们会持续更新，为大家带来更有价值的技术内容。

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