【专家大讲堂】20211207 轻松玩转G120EPOS基本定位功能 （下）- 直播答疑精选

直播时间：2021年12月7日 19:30-20:30

主讲专家 : 蔡文超

课程主要内容如下： 

EPOS功能的使用技巧

a)    111报文重点控制字介绍

b)    编码器反馈信号方向的判断

c)    反向间隙补偿功能介绍

d)    绝对值编码器校准方法的介绍

e)    速度控制和位置控制切换的介绍

EPOS功能常见故障处理

a)    F7450到F7453故障的处理

b)    F7490故障的处理

c)    A7496报警的处理

直播课程回看链接：

https://www.ad.siemens.com.cn/1847/Video/VideoPlay?courseId=3504

直播答疑精选：

1)      Q：如果使用了绝对值校准，然后又使用了直接设置零点的方式改变了当前位置，那么轴的零点会发生变化吗？

A：这个问题可以先回到编码器的回参考点的几种方法。首先使用直接设置参考点的方法，对于所有编码器类型都可以使用；而对于通过校准绝对值编码器来回参考点的方法，仅限于绝对值的编码器。校准绝对值编码器除了设置参考点以外，它还有另外一个功能，就是校准实际位置跟编码器内部误差的差值，系统要去学习到并且把差值写到一个参数里。当你有了绝对值编码器一定要进行校准。其次，选择哪种设参考点的方式都可以，当你再使用设置回参考点去回零以后，零点会再次发生变化，也就是说设置参考点的方法有很多类型，通过校准绝对值编码器去回参考点仅仅是一个方法，所以当再次设置参考点的时候，参考点也会再次生效。

2)      Q：位置编码器开环控制时，走动时跟随误差递增，不知道怎么处理？

A：首先跟随误差过大，刚才讲到了其中有几个原因，可能就是因为轴的运行特性不够，特别是它的速度环，是这种开环的控制方式，开环控制在低速启动时，特别是当重载低速启动时，特别容易出现转距不够而导致电流波动非常大，非常剧烈，有可能转速跟不上的情况。所以问题主要还是出在速度环，当速度环因为无编码器、特性差时，就需要做更多的参数调整，将速度环的特性调整好后，再去加上位置环去走，刚开始可以把跟随误差的偏差监控关掉，或者是把公差的值设得很大，然后慢慢缩小这个值，甚至可以加一些位置环的预控，来改善当前的情况。

3)      Q：增量式编码器的参考点断电后需要重新校准吗？

A：对的。增量式编码器，它掉电以后没法记忆保存当前位置值。所以掉电后就需要对参考点进行重新校准。这是由编码器特性决定的，例如绝对值编码器，因为内部有绝对的编码在里面，这种编码是不依赖于任何外部的电或者其他的一些辅助电源的，所以这种类型的编码器掉电后，就不需要对编码器进行重新校准。

4)      Q：一台G120变频器驱动两台电机，一个电机使用111报文实现位置定位，另一个电机使用速度控制，两个电机不同时工作，需要切换，请问报文如何配置？

A：这种情况就需要使用到两个CDS参数组和两个DDS参数组，进行切换来实现了，在切换时要注意对应关系，将电机和使用的控制方式对应上就可以了。

5)      Q：单步的MDI任务被OFF3中断后，复位故障后，被中断的任务可以自动完成吗？

A：任务已经被中断了，定位任务就撤销了，无法完成了。当复位后，需要再次给定接收任务的脉冲，轴才会继续执行当前的任务。

6)      Q：两个轴都是位置控制，为什么实际运行的速度是不一样的？

A：这个问题还是要回到位置控制计算，需要通过位置配置系统，然后把线速度跟转速之间进行转化，就是相当于是每转有多少个距离，把这些距离转化出去以后，那么线速度的给定就可以换算到转速上的给定了，转速给多少，实际值肯定是跟到多少。所以说有不同肯定是给到主速度的给定了不一致了，才导致实际运行速度不一样的。

7)      Q：EPOS控制方式，线性绝对值编码器SSI协议参数需要设置哪些，现场设置后读数与实际位置值不符。

A：这个问题首先可以回看一下之前讲过的EPOS定位功能的上集，讲过如何对线性绝对值SSI编码器进行配置，可以在1847会员平台里看一下之前的内容。

当出现线性SSI绝对值编码器的读数与实际位置值不一样的时候，首先需要检查线性绝对值编码器的配置是否正确，其次需要检查接线连接是否正确，最后需要检查编码器本身是否存在问题。

8)      Q：设备汽车行业升降机，EPOS双编码器位置控制，当时PI调节时，有负载（载车）和空载差距太大。PI参数很难调完美。不知道如何处理？

A：这种情况通常需要通过设置多组PI参数，来应对不同的负载情况。当我们设置PI 参数时会发现，对于生效的PI参数都会再乘上一个百分数，然后生效，这时我们就可以通过通讯在不同的负载情况下去改变这个百分数，从而间接改变了生效的PI参数，来实现平稳的控制。

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