1  概述

西门通用小型伺服控制器V90在自动化领域中得到了广泛的应用，随着客户需求的不断增加以及产品功能的不断完善，最近又推出了V90 PN的新固件。对于全新的固件V1.04版本，做了以下几方面的功能扩展，本文为大家做个详细的介绍。

• 回零模式新增方向挡块

• EPOS模式下通过周期通讯设定参考点坐标值

• DI/DO可以自定义连接111报文

• 支持低惯量的1FL6多圈绝对值电机

2  V90 PN新固件1.04扩展功能

2.1  回零模式新增方向挡块

V90 PN EPOS控制模式下，在主动回零的过程中，当检测到换向开关（硬限位开关）激活时，自动改变寻零方向。

注意：该功能仅针对回零方式为“参考挡块及零脉冲（Reference cam and encoder zero mark）” 和仅编码器零脉冲（Encoder zero mark only）的主动回零方式。

2.1.1 采用111报文时的主动回零换向开关激活

(1)通过设置参数p29239=1或在配置回零参数界面复选框来启用反向开关。

图2-1. 配置回零参数

(2)开始回零之前，需确认硬限位功能已禁用。若已激活该功能，则通过报文控制字POS_STW2.15 (1→0) 禁止硬限位功能。

(3)回零开始后，伺服电机启动，当检测到换向开关信号之后，改变搜索方向执行回

零功能。若未检测到换向开关，则按照参数P2604定义的方向寻找参考点挡块。 

当回零完成后，PLC通过报文控制字POS_STW2.15(0→1)再激活硬件限位功能。

(4)伺服电机回零完成之后，数字量输出信号REFOK (ZSW1.11) 将置位为1。

2.1.2  采用7，9，110报文时的主动回零换向开关激活

采用7，9，110报文时的主动回零，不需要通过PLC禁止硬件限位功能，当主动回零触发之后，驱动器自动禁止硬件限位功能，当回零完成后，则重新激活硬件限位能。

2.2  EPOS模式下通过周期性通讯设定参考点坐标值

如果使用标准报文110和111，可以通过自定义的PZD“user2”来实现EPos参考点坐标值的周期通信。具体步骤如下：

(1)在调试软件V-Assistant中，将主报文（P0922）设置为110或111。将扩展报文（P8864）设置为999。

图2-2. SINAMICS V-ASSISTANT报文选择

(2)在调试软件V-Assistant中，将参数P29152设置为1，激活功能PZD“user2”。

(3)在 TIA Portal 的设备组态中，选择主报文110或者111，并添加扩展报文750。

(4)在 TIA Portal中，可以通过Move指令将P2599的值附在750报文自定义的PZD13~14中，发送到驱动器。

2.3  DI/DO可以自定义连接111报文

之前V90 PN 1.03版本，外部触发的数字量输入可以通过“用户自定义发送字”,设置参数P29151=3，由驱动器传输到PLC。

 对于1.04版本，作为控制外部组件的数字量输出DO，可以通过“用户自定义接受字”由PLC传送到驱动器。因此驱动器的DO_1(P29330)和DO_2(P29331)引入新的值16(DO_PZD1)和17(DO_PZD2)来表示未定义的数字量输出。

 图2-3. 数字量输出DO设置

采取这种PLC通过通信的方式对驱动器的数字量输出进行控制，可以避免远距离的I/O布线，节省PLC的I/O点。

2.4   支持低惯量的1FL6多圈绝对值电机

1) 做为对SIMOTICS S-1FL6系列伺服电机的扩展，SIMOTICS S-1FL6低惯量多圈绝对值编码器的伺服电机已于01/22/2020同步上市，其功率从0.5KW到2KW，配套驱动为SINAMICS V90 230V系列。

2) 对于低惯量多圈绝对值伺服电机，除具备一般低惯量电机的高动态响应及安装尺寸精巧的优点外，由于其编码器类型为20位+12位多圈，因此具有更高的定位精度。

3) 由于多圈绝对值编码器具备12位(4096)圈数，因此在设备掉电重启后，相较于单圈绝对值编码器，能够保持长距离的机械位移，实际位置值不会丢失。

 图2-4. 电机及相匹配的驱动器订货信息

3  V90 PN新固件1.04可靠性优化

        对于全新的V90 PN固件1.04版本，在系统可靠性做了进一步的改进和提升：             

(1)新增用于提升稳定性的参数

·        引入新的参数P1433，设置基于机械结构的转速控制器参考模型的固有频率。

·        引入新的参数P1981，设置磁极位置检测的最大行程（电气角）。

(2)针对SIMOTICS 1FL6低惯量电机，改善驱动器内部电机的热保护模型，确保电机在过载状况下的正常运行。

(3)增强编码器的内存保护，有效减少编码器连接不良及EMC干扰导致的F52985等问题。

(4)修复Profinet通讯设置（IP地址和站名称）在重复上电之后丢失的问题，确保Profinet通讯正常。

(5)修复了一键自动优化之后的，运行到固定停止点功能无法维持输出转矩的问题。