V90 PN伺服的控制通常分为TO方式以及FB284方式,TO 方式可以使用Siemens集成的功能块,非常方便,如下图所示,点动功能块包含的参数主要为“轴号”、“正向点动命令”、“负向点动命令”和“点动速度”等。
FB284控制方式下也有点动模式,但是其速度是在V-ASSISTANT软件中进行配置的,具体如下图所示,由此图可知,点动速度参数为常数,若想在程序中进行点动速度的修改,必须通过非周期性通讯进行参数的修改。
由此引出了我们的主题,只有当点动速度改变后,才执行非周期性通讯,将点动速度写入伺服驱动器中。
我们可以通过编写一个功能块来实现这个目的,当输入参数“点动速度”改变后,才执行非周期性通讯。
变量的接口区如下图所示,输入参数有“正向点动命令”、“负向点动命令”、“点动速度”和“轴的硬件标识符”。
程序区如下图所示: