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 G120C在带料翻转时，力换向过程短暂加速

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作者 主题
海杜仲
游侠

经验值:353
发帖数:9
精华帖:1
楼主    2024-07-16 09:44:17
主题：G120C在带料翻转时，力换向过程短暂加速 精华帖 

如上图所示，设备是一个带料翻转机，使用3kw的四级异步电动机额定电流6.5A，驱动器选用g120C 7.5kw。

料斗为空时，一切运行正常，满料时，从水平位置翻转到90°过程中，转矩R80从大到小接近于0，从90°到135°过程是转矩正负快速波动两下，后转为负扭矩。然后负向增大。直到到位停止。

现在的问题是，转矩正负波动的时候，也就是刚过90°的位置时，负载会有个明显的加速，然后很快会稳定下来，然后继续匀速运行直到停止。

排查：P1300=20，SLVC控制，P1531放大到4Kw大于电机功率，没有效果，制动电阻也加上了还是没效果。从0°到135°过程中加减速是1s，所以大多数情况是匀速控制阶段。


分析：中间的突然加速的原因是什么？是不是接近90°时，负载力的方向向下，力臂几乎为0，扭矩此时也接近0，然后过了90°，负载突然增加导致短暂“失速”？然后驱动器检测到了失速，马上速度环开始调节，然后控制住以后继续匀速运行？


求助：如何避免这段过程的短暂失速。
yming
版主

经验值:129573
发帖数:22230
精华帖:837
7楼    2024-07-19 11:16:07
精华帖  主题：回复：G120C在带料翻转时，力换向过程短暂加速

明显是无编码器速度闭环的响应跟不上。与设定通道没有关系；过程中设定值没变化。因此，与预控前馈也没有关系；因为已经到达设定值转速了，所以，与斜坡功能块也没有关系。

这种工况下，使用SLVC需要手动调整响应速度。

方法是：

断开电机-减速机联轴器。做动态优化。获得最快的响应速度PI值；

然后连接联轴器，在空载情况下，用较慢的斜率，做速度全范围（0-额定转速）检查。若全过程没有齿轮异响，那么就没问题。若存在齿轮异响，说明速度环响应过快。

手动调整SLVC 速度环参数：减小参数P1470（增益）主要；加大P1472（积分）；直到刚好不出现齿轮异响为止。

PI的乘积是个时间单位。你的斜坡设置应该至少是它的5倍以上，比较好。


学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？
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