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 V90多圈绝对值编码器在重启后R482位置丢失

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作者 主题
手机用户20181205550005
新手

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楼主    2024-04-29 08:07:11
主题：V90多圈绝对值编码器在重启后R482位置丢失

麻烦问下大家，有没有遇见过V90多圈绝对值编码器的伺服电机，在关机重新上电后，R482位置丢失的情况，我现在需要读取这个位置，如果不用工艺对象（程序容量不够），也不用EPOS模式的话（需要工作在堵转模式下），目前采用的是102报文（写控制字）加750报文（直接写转矩限幅）怎么能读取V90真实的位置呢？附件是这个两次读取位置的对比图。麻烦大家帮忙看一下，谢谢拉。
看雪001
至圣

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2楼    2024-05-01 20:59:12
精华帖  主题：回复：V90多圈绝对值编码器在重启后R482位置丢失

r482是“第二个编码器数值”，也就是“绝对值编码器数值”

先来看看102报文，关于编码器控制字各个位的定义：

也就是说，如果需要启用“绝对值编码器位置”，在V90驱动器总线接通后，对编码器控制字的bit13发出“请求绝对值周期”的命令16#2000，PZD9-PZD10才会将绝对值编码器位置信息返回到控制器。

关于这个问题，我之前发出过求助帖，没找到答案，大概很少有人这样去使用它。

102报文的灵活性，就是它虽然是“速度控制模式”，但可以通过“控制字1”的bit14切换到“转矩控制模式”，又能利用返回的绝对值编码器在plc侧做“位置环控制”。

至于转矩限幅功能，你完全不必使用附加报文750，甚至不必切换到转矩控制模式去，直接用“MOMED”转矩减少控制：


这个使用方法，论坛一搜就一大把的资料了！

总之，102报文本身就具备750报文限幅的功能。你这样组合使用反而是低效的，一是额外增加了总线通信字节数量；二是还得设置750报文的最大最小值，忘了这一步可能转不起来哦。

大道至简，知易行难
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