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 G120C控制电机停车时倒溜

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作者 主题
hhyx9
奇侠

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楼主    2024-04-22 20:27:09
主题：G120C控制电机停车时倒溜

硬件配置：

G120C ：6SL3210-1KE13-2AF2，标称功率1.1KW，无制动电阻，无输出电抗器，变频器至电机电缆50米。拖动一台1.1KW SEW减速电机，减速比1:57，负载为小车。

组态情况：

S1200通过报文1控制G120C，启停、正反、速度都是走报文，没有优化。正常停车只用了OFF1，OFF2一直置位，OFF3急停回路控制。

工艺情况：

减速机通过链轮→链条，驱动小车主动轮在轨道上运行，实际负载约为电机/减速机额定负载70%。运动轨迹为在轨道两端做粗定位控制（接近开关定位），在中间区域高速运动（电机800rpm），碰到减速开关后降速为100rpm，再运行150mm至定位接近开关后停车。

故障现象：

碰到定位接近开关后，小车回向反方向倒溜10mm距离，基本每次都会倒溜，但是距离不定，通过观察，在倒溜时减速机出轴会旋转，那应该三种可能：

1、动力来源于外部负载（小车），倒溜时小车拖动减速机倒转，因为1:57的减速比，感觉概率不大；

2、减速机行星齿之间啮合应力的释放导致反向运行；

3、电机反转拖动导致的；

前两项机械都排查了，没有明确的方向，第3点我又很难解释，程序内停车直接就是OFF１，不可能有反向动作。

今天观察了同一台设备的另一个小车，这个也是用１.１kw的G120C拖动0.75kw的SEW减速电机，不同的是传动形式是齿轮齿条，也有一定的倒溜现象，只是情况好很多（一端基本没有，另一端2-3mm。

补充：设备已经交付一年左右，小车使用很少，每3天一个来回。故障情况是逐步加重，从偶发至目前的基本每次定位都会出现。

请教各位，有哪些方面可以排查，谢谢。
yming
版主

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12楼    2024-05-11 22:15:46
精华帖  主题：回复：G120C控制电机停车时倒溜

我感觉，这个问题需要使用扩展斜率（S曲线）减速过程来解决。

为什么？

就是因为停止过程并不平滑。我能感觉到你的描述；就像我的启停式汽车发动机。遇红灯停止时，发动机也停止。就是有一种前后移动的现象，很难受。


此外，可以加入直流制动。原来MM440直流制动力是可以设置的。要比保持励磁发热要小（<100%时）。

学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？
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