各位大佬,小弟现场需要控制一段辊道接收上级辊道(其它系统控制)到送来的货物,并送到指定位置。
具体过程是:上级辊道先给我一个信号( I0.1 )和速度数据V1,我们同速运行起来(不是严格同速,只是方便货物交接)。当货物完全到达我的辊道时,会触发一个激光传感器信号(I0.0),收到这个信号后,我的辊道立即以速度V2走一个定长距离,将货物停在指定位置。
我们用1500T PLC+PN 105报文通讯的方式控制辊道伺服,程序用组态工艺对象的方式编写。
具体思路是:上级给的 I0.1 触发时,按指定速度V1走JOG指令,当激光传感器(I0.0)触发时,硬件中断抓取伺服当前绝对位置,并加上要走的距离 L ,计算出一个最终要走的位置值。然后在一个循环中断(2ms)中用绝对位置指令将JOG指令超驰掉,完成走定长功能。但是实际效果最终走位位置并不稳定,定位位置时前时后。
另速度V1、V2在1200mm/s以上,定位距离 L 在300-1000mm之间。
请各位大佬指点迷津,先谢过!