各位前辈,想请问下,Fanuc机器人和西门子PLC走PN通讯的时候,有类似于EIP通讯的那种启动块吗,看到官方LCCF库里面,是有一个EIP通讯启动机器人程序号的FB块,但是PN通讯的没有找到。
还想问下,传输机器人坐标的时候,如果机器人本身坐标是负的话,该怎么处理呢,目前想到的是,加一个标志位,机器人内部乘(-1)把坐标发PLC后,PLC在乘回来,但是看到还有一种处理方法是加65535这种,没太明白是什么原理,因为在PLC侧没有看到把机器人+的65535减掉,大概能明白是想把GO里面的数转成正数发PLC。但是不太理解,这种处理方式。
R18是机器人X的坐标,GO4 GO2分别拆出了整数与小数部分,没有太理解这种写法。![](/club/bbs/upload/image/20240709/6385613251083312932139247.jpg)
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