直播时间：2019年10月16日（周三）19:30-20:30

主讲专家：祁贺明

课程回看：

http://www.ad.siemens.com.cn/service/elearning/Course/2435.html

直播答疑汇总：

Q1:LKinCtrl和LKinMCtrl标准功能库只能用于1500T吗？

A1:是的，LKinCtrl和LKinMCtrl是针对于运动机构的控制，只适用于1500T

Q2:MCD延时怎么那么大？

A2:笔记本电脑没有插电源，显卡的性能 不能完全发挥导致。

Q3:NX MCD中提到了世界坐标系，那么在NX MCD中有多个坐标系吗？通常怎么用？

A3:NX MCD中只有一个世界坐标系，所有的元器件都是依据于此，所以通常我们控制机器手时会有机器手的底座中心点为机器坐标，那么这个坐标在NX中是存在世界坐标的，通常我们会在3d模型中，测得机器坐标中心点的世界坐标位置，配置在我们的运动机构组态参数中，进而对象坐标等也是同样的道理。案例中演示的项目是把机器人的机器坐标中心点正好移到了世界坐标系的原点了。

Q4:仿真软件SIMIT有试用版吗？

A4:Demo版30个变量。

Q5:Movepath可以支持g代码吗？

A5:通过一个Gcode2MovePath的转换数据工具，可以将G代码导入位路径点位数据，通过此种方式实现G代码支持。

Q6:演示案例是否可以下载？

A6:SIMATIC Machine Simulator Virtual commissioning of machines Getting Started

Entry ID: 109758943  

https://support.industry.siemens.com/cs/document/109758943/simatic-machine-simulator-virtual-commissioning-of-machines-getting-started?dti=0&lc=en-CN

链接里提供了三部分程序-自动化程序，电气行为模型simit，机械模型。其中我在演示中更改位两部分即自动化程序（行为模型采用虚轴的方式），机械模型。

Q7:数据一致性的重要意义是什么啊？如果通讯传输的数据不一致会怎样？就是说我们在做通信的时候，我们什么时候要考虑数据一致性，数据一致性而对你的工程项目有什么指导意义？

A7:其实网友们的这个应用场景啊，说实在的都比我考虑的丰富啊，这个大家可以去参考一下。比如说这个很多变频器同步时候需要数据是一致的，出现报警的时候需要判断当时的数据，这时候数据是一致的。还有一个就是数据图表啊，出现的时候不一致的数据会干扰数据分析啊，这些都是很正确的啊。其实我们要考虑数据一致性是完全和我们的应用和我们的这个生产工艺，都是息息相关的。就是因为我们要保证这些数据是一致的。我给大家举一个简单的例子，比如我在做项目的时候，我要做变频器数据的传输，从PLC获取要保证这些数据是一致的，因为这些数据我要用来做科学计算的啊，也就是说我要用这些数据做加减乘除的。那如果这些数据是不一致的，按照我的算法呢，算法所做的这个运算的就会出错，就会导致这个工艺的控制精度很差，这是一个最重要的场景。那么如果传输的数据不一致，那实际上我传输的数据就是虚假的，你再去做后续的这些数据的处理，分析，计算啊，那这些都会导致你最后的控制，你的生产相关的工艺控制的不精确，不准确。

Q8:iso on tcp通讯有延时，plc双边通讯采用cp卡，860byte通讯延时有几秒？

A8:这个问题呢，咱们从原理上去分析啊，是不会出现的。但是如果出现这种情况啊，我希望首先要查一下这个CP卡的Firmware版本，看看他有没有相应的bug啊。如果是版本比较低呢，那我建议您去升一下Firmware。第2个呢，就考虑一下您的编程是不是有一些中断的发生啊。比如更多的中断呢，它就会使他的ISO on TCP的通讯就会慢，所以看你的编程是什么样子的啊。所以这个这是我对这个问题的两点建议。

Q9:一个包只能抓200byte，所以分几次才能接收完成？

A9:如果是一次只发200个字节的话，那就说明它有流量控制在频繁的发生。流量控制频繁的发生，有两点，第一点就是说我以前可能讲过啊，也就是说我发送的周期啊，就是PLC A发送的周期可能频率非常的快，而接收的PLC的周期频率非常的慢，所以这样的话呢，会导致你的这个滑动窗口在不断的缩小，而所以你的这个通信就会变得慢，取决你的这个频率的比。那第二点呢，就有可能还是Firmware的问题。所以你要去查一下你的程序啊，它的这个周期是多少。

Q10：414-5h双边同时与30套315cpu通过cp卡通讯，这个会不会有影响，500ms中断调用？

A10:嗯，这个还回到刚才那个问题啊，如果说因为你我一直也不知道你的详细情况，现在你说是有一套400H 和30多套这个300PLC啊，在做通信那这种虽然你是500毫秒，这个其实因为它是异步通讯，所以你的这个异步的功能块就很多啊，你占用的这个CPU的资源就会很多。所以这个需要去好好统一的看一看啊，需要好好的看程序，看报文啊。这个我觉得需要仔细考虑应该到现场去实地的去测量一下啊，这个问题很难去在这个嗯，我们这堂课当中去给给你讲清楚。

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