G120 EPOS定位功能中编码器反馈信号的方向判断和取反操作

1. 编码器方向的判断使用到的参数

编码器方向的判断所使用到的参数有下面这几个参数，见下表

<图1-1 参数列表>

2. 速度编码器方向的判断

首先设置P1300=0，使变频器运行在开环方式下，然后给定速度并启动变频器。变频器运行后，查看参数r61的值与设定速度r62的值是否一致，如果这两个值一致，则说明方向正确。如果这两个值相反，则说明当前速度编码器的方向反了，就像下图曲线显示的一样，这时就需要对速度编码器反馈的速度实际值进行取反操作了。

        <图2-1 速度编码器方向判断的Trace曲线图>

3. 位置编码器方向的判断

仍然设置P1300=0 ，使变频器运行在开环方式下，然后将速度给定值设置成一个正的速度值，然后查看参数r2521，如果r2521的值是增加的状态，则说明方向正确，如果r2521的值是减小的状态见下图，则说明方向相反，需要对位置编码器反馈的值进行取反操作了。

                  <图3-1 位置编码器方向判断的Trace曲线图>

4. 速度编码器和位置编码器的取反操作

关于位置编码器和速度编码器取反的方法：

1）通过进入到编码器的配置界面里面，见下图以Startdrive软件为例，点击查看编码器的详细数据并进行取反操作，对于速度编码器的配置界面就点击“转速实际值取反”，位置编码器的配置界面就点击“位置实际值取反”。如果速度控制和位置控制使用同一个编码器，则在这个编码器界面对速度值和位置值同时进行取反操作。

<图4-1 Startdrive软件编码器配置界面>

2）通过修改参数P410来对编码器的值进行取反操作，在修改参数时要注意修改这个参数要先将P10=4，然后才可以进行修改。另外要注意这个参数属于编码器数据组中的参数见下图，其P410[0]代表编码器1，P410[1]代表编码器2，在修改时要对应相应的编码器进行修改。

<图4-2 Startdrive软件参数设置界面>

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