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S120 EPOS控制，报文111，切换DDS后丢零点并报错F7453和A7565

精

奖

官

363 产品版区：S120 矢量/伺服

文档类型：

S120 CU320PN， 1214PLC，EPOS控制，使用报文111
1台单电机模块带3台同型号1FK7电机，通过DDS切换功能轮流切换使用3台电机，切换DDS后报错F7453和A7565

【关键线索】
只用starter软件完成切换过程，而不配置111报文，也不使用PLC控制时，运行正常无问题
配置111报文，使用PLC控制完成切换过程，会报错

【切换过程】
1、禁用3台电机: p145[0..2]=1)，确认r146[0..2]=0；
2、驻留轴：p897=1,确认r896 =1；
3、切换DDS： p820 对应位置1，确认r0051
4、动力线和编码器线从电机1断开，接到第2台电机上
5、取消驻留：p897=0,确认r896 =0；
6、取消禁用

图1:DDS配置图2：starter中报文配置图3：博途中报文组态图4：手册F7453

问题补充：非常感谢@流浮 @大连穆工 @西门子技术爱好者-手机用户
的解答。

【补充问题细节】
电机不执行绝对值校准时（用starter里的Homing - Absolute
Encoder Adjustment），用PLC和starter软件切换均成功无报警。对第一台电机编码器校准后，切换到第二台或第三台就报错

1、通过控制字复位一下故障，看能否正常工作？
通过starter软件报警复位和PLC程序的FB284复位报警均无效，但断电重启后报警会消失

2、可以检查p405.2是否激活轨迹跟踪，HTL编码器时需要取消位置跟踪

软件在线监视发现是HTL编码器，但没有激活轨迹跟踪

3、每套DDS配置一套自己的编码器数据
目前配置是三台电机，每台电机只用一个编码器（电机内部自带的），单独配置一个编码器数据（EDS0,EDS1，EDS2）

表格中同一行的三列我觉得是当给一个电机切换使用多个编码器配置时才用到

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疾风未雨学长

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配置了111报文之后，PLC就需要和S120实时通讯，切换过程中，编码器数据异常，通讯数据异常，就会报PROFIdrive编码器通讯故障。
切换之后，通过控制字复位一下故障，看能否正常工作。

关于问题补充——
如果不要求断电保存每个伺服电机编码器位置的话，可以在电机和编码器切换之前将编码器状态改为未校准状态试试，切换之后再校准，看能否消除报警。
可以通过PLC与S120非周期通讯修改驱动器参数P2507=1。
P2507=1: 绝对值编码器未调校；
P2507=3: 绝对值编码器已调校

通过PROFINET实现S7-1200与CU320-2PN 通讯——3.2 驱动器参数的读取及写入
https://support.industry.siemens.com/cs/document/109478999

或者你试试直接设置参考点的回零方式，不采用通过STARTER软件对编码器进行校准。

流浮顶级工程师

被采纳率 58.20% 2024-10-18 15:06 本回答有28位钻石用户推荐

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疾风未雨

被采纳率100.00% 2024-10-18 11:47

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你这个问题很好，
A7565为编码器故障，故障值为405时，表示编码器配置出错，会造成F7453故障，正确配置编码器就可以了。如果是使用startdrive软件向导配置，可以检查p405.2是否激活轨迹跟踪，HTL编码器时需要取消位置跟踪，消除编码器配置故障。
希望可以帮到你，记得给个好评。。

大连穆工高级工程师

被采纳率 29.26% 2024-10-18 15:08

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出现的报警A7565和F7453都和编码器有关，图片中也显示了配置了3套DDS，但是只配置了一组编码器数据。
一个电机模块控制3组电机，每组电机的位置数据不是完全相同的，而且电机处于不同位置时对应的其他编码器参数也不完全相同。个人认为，应该每套DDS配置一套自己的编码器数据，这样切换时会避免编码器报警发生。
1.使用S120参数组切换功能，可参考链接：https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/upload/635018371240600000.pdf
2.使用111报文后，通过PLC控制出错，可能涉及到PLC编程问题，切换时使用的是111报文中的STW2接口进行控制的吗？STW2 bit0控制DDS bit0;STW2 bit1控制DDS bit1;STW2 bit2控制DDS bit2

补充2点：
1.每个电机编码器分别校准一下，校准后再切换会报错吗？
2.多个编码器之间的切换问题:
为了通过切换EDS来切换2个或多个编码器,必须将各个编码器连接到不同的编码器模块或不
同的DRIVE-CLiQ接口上。多个编码器使用同一个接口时,这些编码器的型号和EDS也必须相同。因此推荐切换到模拟量一侧的编码器(例如SMC一侧)。插拔次数有限,而且DRIVE-CLiQ需要花费更长的时间才能建立通信,因此只有在特定情况下,才允许切换到DRIVE-CLiQ上的编码器。

图片说明：