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首先,激活命令必须是在速度值和位置值已经给到的前提下,不可以先给激活命令再给速度值和位置值,这个是111报文下EPOS控制的要求,但是先后的间隔时间可以想办法缩短。
1:优化程序结构,10个轴的程序量对于1200PLC来说还是不少的,如果逻辑动作很多并且伺服运动模式很多又需要频繁切换的话,延迟已经算好的了,有时候扫描周期过长,CPU直接就报错了。我之前就遇到过CPU直接死机的情况。我是这么解决的,将赋值的程序与激活运动的程序分开来写,不要全部写在主程序,速度赋值和位置赋值的程序写在循环中断组织块,也就是OB30,OB31,OB32都可以,循环时间可以设置30ms,50ms基本上都可以,不要太长。这样可以大大降低主程序块OB1的压力,缩短扫描周期。
2:运动模式切换频繁,且需要快速切换的话,可以用F284块中的运行程序段功能。具体就不多说了,内容比较多。下面链接是之前发布的内容,可以稍微了解一下,论坛上和官方有很多相关资料,有兴趣可以琢磨一下。
https://wap.siemens.com.cn/club/bbs/post/1774362.html
3:如果定位实时性要求非常高,且伺服10个以上,建议用1500系列了。
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