plc1217c + V90 + SinaPos + 111报文，点动停止后，无法立即相对运动问题

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171 产品版区：SIMATICS7-1200系列

文档类型：

设备：plc1217c，V90

步骤：
1.模式3下， Positive := true, 设置好Velocity，触发ExecuteMode，正常点动
2.模式3下， Positive := false, 触发ExecuteMode，停止点动
3.切换到模式1，设置好Velocity，Position，触发ExecuteMode，启动相对移动

问题出现在2，3之间：我通过（3 = ActMode) And (Not AxisPosOk) 判断停止点动完成，然后执行步骤3，意外的，相对移动失败了，而且没有报错。

测试了下，2，3之间增加350ms的延时，能正常启动相对移动。
请大佬们帮忙看下：
1. 2，3之间需要增加延时可能的原因是什么？
2. 【停止点动】完成的条件用什么比较好？目前看（3 = ActMode) And (Not AxisPosOk) 这个条件无法作为条件
3. 一般【正反转中】【正反转停止】【相对移动完成】【绝对定位完成】【回零中】【回零完成】，大家都是用什么条件来判断的？
谢谢~

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EPOS快速切换运动模式确实有这个问题。
先判断ActVelocity为0.0，也就是轴已经完全停止了，再去切换运动模式。如果需要立即切换，可以在输入管脚的CancelTraversing给一个脉冲,注意只是一个脉冲，然后要快速恢复默认值，这个操作是取消任务，不管轴是什么状态都可以停下来，然后切换另一个运动模式。
至于切换模式增加延时的原因，我觉得是因为模式切换的过快，PLC没有来得及处理或是伺服驱动器没有及时处理，因为我发现是在1200系列延时普遍要长一些，100ms以上比较稳定，而1500系列我只延长30到50ms就很稳定了。当然也有可能是V90驱动器处理报文功能需要时间。
AxisPosOk这个信号我之前是和ActVelocity为0.0结合起来，再加上当前位置(Actposition)和设置位置(position)进行比较来判断位置是否到达的，虽然复杂了些但是有效就是王道，这么做的原因是在做模式快速切换的时候仅凭信号输出会不稳定。暂时也没有尝试其它方法。
以上几点有的是个人经验所得，并非官方资料观点，可能有不准确的地方，望参考。