SIMOTION：模态轴的机械设定的辅助条件是什么?

模态轴的机械设定的辅助 条件（长期稳定性/长期精度）

对于模态轴，SIMOTION会检查其长期稳定性是否能保证。如果相关数据被修改，这种检查在第一次下载、CPU和TO的每次重启时就 会执行。这种长期稳定性能保证：

• 显示和控制器计算的位置值都对应于实际的位置值（明确的显示来自于编码器的工艺轴的位置）。
• 控制器计算的位置不偏离与实际位置，例如，由于舍入误差或转换的有限精度。

因此，即使任意数量的模态溢出后也能保证精确的接近目标位置。

关于非模态轴的注意事项：
由于有限的运行范围（非长期稳定的齿轮换算比），非模态轴也可能“总是准确”。
当达到最大内部位置（9e12 with 1000 incr/unit)，对于非长期稳定齿轮比，会报50011（实际增量值已经超出），这个轴需要重新回参考点。

长期的精度/稳定性取决于：

• 增量/位置的内部分辨率：Units/mm
  （可通过Configuration > Axis type > Configure units配置）
• 编码器分辨率：Incr/rev
• 编码器细分编码器细分
• 主轴螺距：mm/rev（线性模态轴）
• 测量侧齿轮箱
• 负载侧齿轮箱

从SIMOTION V4.2开始的长期精度检查

从V4.2版本开始，长期精度会在编码器数据调整情况下进行检查，只在运行期间 。

长期精度意味着来自于编码器增量的工艺位置是唯一的，这意味着没有输入误差，是可确定的，因此总是准确的。

如果长期精度不确定，用一个LREAL因子代替齿轮比分子/分母的商，来保证编码器位置转为实际机械位置。轴会报警”50024,实际 值的长期的稳定性不能被保证“，该报警默认设置的反应是“none”。

当使用LREAL因子包括齿轮比，只要轴在没发生模态转换的情况下，总体运行轨迹不超过最大运行范围（显示范围9e12 at 1000 incr/unit)，模态轴总是准确的。工艺位置的不准确只发生在当最大显示范围已经溢出，因为LRAEL因子的最后一个数字不可避免的会产生的舍入误 差。
当然，在标准的设置下，这是好多年后才会达到。

用下面的计算方法，你可以确定一个不间断运动轴的最长的运行时间。这里的最大运行距离和测得速度是相关的：
最大长度是9e12 mm，内部分辨率（默认）为 1000 内部增量/位置单位（1000 incr/unit)
运行时间=最大长度/速度
以一个线性模态轴为例：
速度：20m/min=2e4 mm/min
最大长度：9e12 mm
运行时间=9e12/ 2e4 mm/min=4.5e8 min=450000.000 min=750000小时=312500天=856.16年
（如果内部计算精度设定在较高的水平，那么运行时间也相应的变低）。

如果运行时间不符合规定的要求，你可以用下述的处理过程代替，或者根据“检查长期精度<SIMOTION V4.2”这个章节来确定长期稳定性。

代替的处理过程：
通过回参考点复位位置：

• 增量编码器：
  在位置达到9e12前，对增量编码器回零。
• 绝对值编码器：从SIMOTION V4.3 SP1 HF17开始
  绝对值编码器可通过输入当前位置来调整。用 _homing() function (with homingMode:=SET_OFFSET_OF_ABSOLUTE_ENCODER_BY_position).
  因此，位置值被重置到当前的检测范围。回零/复位可用在特定的应用上，例如，上电后，通过输入当前值，知道位置。

对于<SIMOTION V4.2的长期精度检查

长期精确性是运行模态轴的先决条件。
如果当前的机械设定不能保证长期的准确性，一致性检查时会显示下面的错误之一：

• 配置的齿轮比不能被显示Configured gear factors cannot be displayed
• 配置的模态长度不能被显示Configured modulo length cannot be displayed

在目标设备上执行一致性检查时，长期的准确性也会被检查。如果配置不能通过一致性检查，会显示故障20006配置错误，原因3041。

故障原因是不合适的配置数据的选择。
此工具可以方便的检查和计算齿轮比参数。

calc_gearfactors_v14_en.xls

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