1.应用的基本信息

     基本应用信息描述（您所经历过的现场规模，例如硬件和网络配置、CPU的类型、版本以及个数等。您在项目的职责，例如项目负责人、主要或者辅助设计、编程调试者。）

     我在项目中采用的是S7-1215C CPU和4台V90进行PROFINET通信。第一次使用，闹了很多笑话，在这里给大家献丑了。

2.问题描述

     项目中配置PROFINET网络遇到的问题或PROFINET网络在运行过程中出现的故障。语言简要、故障要点突出，现象表达清楚，为了清晰描述问题的原因，需要配图。网络的拓扑结构图

 例如：

    1. 起初并不知道EPOS模式的111报文，而是准备用105报文做工艺对象。后来也是在官网论坛看到大佬们的做法，而且要到了FB284.

     2. 之后的测试基本还算顺利,不得不说暂停功能真的好用,可以在任意位置停止后继续行走；甚至可以在暂停状态下给启动命令,恢复后依然可以行走。

    3. 设备安装完成,家里测试无异常,去到客户现场，发现Y轴驱动器总是通信掉线(5类网线)。后换成7类屏蔽双绞金属头网线。

   4. Y轴还经常报警F7492(平均1天一次),实在没办法就将线拆掉重新接了一遍

   5. 400W电机，伺服转速2万LU，丝杆导程10mm(无减速机，X轴负载估计4kg，Y轴负载估计2kg)。斜坡函数如图：但是对设备来说抖动依然较大，未解决？

3.问题的分解和解决

3.1 故障或问题分析（根据故障或问题，进行分析，从而提出潜在的一些解决方案用于解决该问题）

      例如：

     1、尚未明白这算RT通信还是IRT通信

     2、尽管通信速率很快而且可以同时将命令给多个伺服，但由于PLC扫描周期依然会产生不必要的等待延时。

    3、因为是2轴联动,所以也没办法提前设定路径

    4、V90上电之后的启动时间也太长了

    5、原点只能接到PLC上？这个实在是不方便,因为伺服和PLC不在一个电柜,而且伺服需要单独的24V电源.所以他们是独立的两个直流电源,而原点和限位往往是同一个接线盒，造成接线的麻烦。

 3.2故障或问题处理（根据分析各种导致问题的可能性，逐步排查和测试，描述您解决此问题的操作步骤、想法，最终确认原因，排查和测试过程有条理，思路清晰）

       上面说完了！

4.经验总结

4.1遗留的问题（问题排查后，是否对解决问题的方式仍然有些疑问或者不理解的地方）

    1、由于XY轴间的机械原因，导致夹角不是90°,这样在计算时造成麻烦

    2、工件定位时也因为旋转角度造成麻烦,虽然都通过计算解决

    3、伺服在启动和停止过程的抖动依然存在。(如果加减速时间加长,效率就会降低)

 4.2改进方法（解决问题后，根据后期的理解，可以提出更好的解决方式或建议）

    无