G150从速度控制切换到转矩控制后OFF1无法停车

问题：当G150从速度控制切换到转矩控制后，即控制方式P1300=20/21（无编码器的矢量控制/带编码器的矢量控制），P1501被置1（从速度控制切换到转矩控制），如果这时给出OFF1停车命令，但是G150不能停车，如何解决？

答：

G150的转矩控制方式有两种，一是转矩控制的直接选择，二是转矩控制的间接选择。

（1）    转矩控制的直接选择是指参数P1300=22/23，控制方式设定为无编码器或者带编码器的转矩控制，转矩设定值是P1503，P2003是参考转矩。

（2）    转矩控制的间接选择是指参数P1300=20/21，控制方式设定为无编码器或者带编码器的速度控制，速度控制切换到转矩控制的信号源P1501被置1，转矩设定值是P1503，P2003是参考转矩。

       如果G150参数P1300=22/23，使用的是转矩控制的直接选择方式，转矩给定来自于参数P1503，当发出OFF1停车命令后，G150马上会封锁脉冲，电机自由停车。

       如果G150参数P1300=20/21，P1501=1，使用的是转矩控制的间接选择方式，当发出OFF1停车命令后，G150不会封锁脉冲，电机也不会自由停车，G150保持原来的输出状态不变。

       针对“在转矩控制的间接选择方式下给出OFF1停车命令后G150无法停车”这个问题，解决的办法是：一是在给出OFF1停车命令的同时封锁G150的脉冲信号，电机自由停车，有两种方法可以实现，设置方法见（1）和（2）；二是在给出OFF1停车命令的同时给出OFF3停车命令，电机按照OFF3斜坡时间P1135停车，设置方法见（3）。

（1）   在给出OFF1停车命令的同时把G150 操作使能信号置0，即参数值P0852由1改为0，G150马上会封锁脉冲，电机自由停车。例如：CU320的端子X122.0是起动信号，X122.1是切换速度和转矩控制。起动时，起动信号P0840和和操作使能信号P0852同时导通，G150起动；关断时，操作使能信号P0852同时断开，G150封锁脉冲，电机自由停车，参数设置如下：

P0840[0]=r722.0    CU320的端子X122.0是起动信号，1是起动，
                      0是停止。

P0852[0]=r722.0    CU320的端子X122.0是操作使能信号，1是操作使
                       能，0是操作不使能。

     P1501[0]=r722.1    X122.1是切换速度和转矩控制，1是转矩控制，
                    0 是速度控制。

P1503[0]=P2901    参数P2901是转矩设定值，它是参考转矩P2003的
                      百分比。

（2）   在给出OFF1停车命令的同时把G150 的OFF2停车命令置0，即参数值P0844由1改为0，G150立即封锁脉冲，电机自由停车。例如：CU320的端子X122.0是起动信号，X122.1是用来切换速度控制和转矩控制，在离线状态下激活G150的自由功能块（V2.5 SP1及以上版本才能激活自由功能块），见图1，在线后下载到项目中。起动时OFF2信号P0844马上导通，起动信号P0840延时导通，G150起动；关断时OFF2信号P0844同时断开，G150封锁脉冲，电机自由停车，图2是OFF2信号连接图，具体参数设置如下：

图1 激活自由功能块

图2 OFF2信号连接图

P0840[0]=r20160.0    起动信号是定时器0的输出r20160.0。

P0844[0]=r722.0       OFF2停车命令源是CU320的端子X122.0，
                                         1是禁止OFF2；0是激活OFF2，G150封锁脉
                        冲，电机自由停车。

P20000[0]=1002        执行组0的采样时间是2倍的软件采样时间。

P20158=r722.0          定时器0的输入是CU320的端子X122.0。

P20159=200              定时器0的导通延时时间是200毫秒。

P20161=0                  执行组0。

P20162=1                  执行组0的顺序是1。

P1501[0]=r722.1       X122.1是用来切换切换速度和转矩控制，1是
                        转矩控制；0 是速度控制。

P1503[0]=P2901       参数P2901是转矩设定值，它是参考转矩
                        P2003的百分比。

（3）   在给出OFF1停车命令的同时把G150的OFF3停车命令置0，即参数值P0848由1改为0，G150立即按照OFF3的斜坡时间P1135停车。例如：CU320的端子X122.0是起动信号，X122.1是用来切换速度控制和转矩控制，起动时OFF3信号P0848马上导通，起动信号P0840延时导通，G150起动；关断时OFF3信号P0848同时断开，G150立即按照OFF3斜坡时间P1135停车。图3是OFF3信号连接图，只需要修改一下P0848[0]和P1135[0]的参数设置就可以，其他参数设置则与（2）相同。

图3 OFF3信号连接图

关键词
G150，速度控制，转矩控制，切换，OFF1，自由停车，OFF3

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