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在MasterDrives VC中如何计算位置实际值?
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问题:
在MasterDrives VC中如何计算位置实际值?
答案:
MasterDrives VC 中的连接器KK0120是电机编码器的位置实际值,计值的前提条件是编码器类型的选择为带零脉冲的旋转编码器,P130=15或P130=16。
在实际应用中通过参数P0172选择初始位置值,当初始设定值变化时, KK0120的值设置成新的初始值。R185用角度表示位置实际值。如果P0172连接K参数,连接器KK0120高字节值=所选择的连接器,低字节=0;如果P0172连接KK参数,连接器 KK0120完全改变。
定好初始位置以后,电机编码器正向旋转时位置实际值KK0120正计数,电机编码器反向旋转时位置实际值KK0120负计数。连接器 KK0120正计数最大到7FFF FFFFH,当其从值7FFF FFFFH计数到值8000 0000H时上溢出;连接器 KK0120负计数最大到8000 0000H,当其从值8000 0000H计数到值7FFF FFFFH时下溢出。
连接器 KK0120的数值范围覆盖:
百分值的范围为 -200% ~ 0 ~ +199.99%
十六进制的范围为 8000 0000H ~ 0 ~ 7FFF FFFFH
十进制的范围为 2147483648 ~ 0 ~ 2147483647
对应位置实际值的有效测量范围是:
-11796480.0°~ 0 ~ 11796479.9°
用角度表示位置实际值的计算公式是:KK0120÷2147483648×11796480.0°
例如我们通过参数P0172=KK0411来选择初始位置,当U011设定值变化为0,此时连接器 KK0120的十进制值为0,电机编码器正向旋转10圈后,连接器 KK0120的十进制值为655360,那么用角度表示的位置实际值为655360÷2147483648×11796480.0°=3600°。
关键词
MasterDrives VC 位置实际值
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