找答案的高端用户(找答案钻石及双钻级别的用户)将尽可能从此问题下的所有回
答中,为您推荐最佳答案。届时您可以根据推荐数采纳答案。
如果自提问时间起7天内您仍无法选出最佳答案,您可以选择“无满意答案”关闭此问题。
{{itemCategory}}
手机扫码追踪该问题,
觉得实用,立即去分享!
点击复制链接
对于大惯量的负载的调试,有些需要注意的地方:
1. p342,负载转动惯量与电机转动惯量的比值,这是用于计算用于加速所需的转矩预控。
如果优化时没有带负载,那么这个值会很小,导致优化出的特性很硬,带上负载后出现PI参数与系统不匹配的问题,具体表现就是振荡,不容易稳定下来(极端情况就是F31118)。
因此,这个参数需要设置,可以大概估算一下。
2. 对于PI参数,大惯量的负载一般不需要快速响应(一般也不现实),积分时间常数会很大,按我的经验,压力机,惯量比约为30,积分时间常数最后在约1500ms。
3. 优化,速度环优化就是设置速度环的PI,完全可以手动完成,先设置一个P,I(根据经验),然后trace加速的速度响应曲线,然后逐步调整。
4. 加速时间不要设置得太长,加速时间是和电机的能力匹配的。
首次回答问题,获得
双倍西币积分!
立即成为技术知识分享的一员!
找答案微信小程序
提问
搜索
欢迎您访问支持中心!
丰富的视频,全方位的文档,大量的网友交流精华……
为了更好的完善这些内容,我们诚邀您在浏览结束后,花20秒左右的时间,完成一个用户在线调查!
感谢您的支持!