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提问:可有建立伺服坐标系统的好算法?(不要求背隙补偿数量和方式)
PS:我第一次用西门子,弱弱的问,Step7 Micro/Win 里有没有在梯形图模式下用键盘输入指令的方法?
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S7-200自己的伺服控制只有脉冲,并没有方向。如果要做成有方向并计数的伺服坐标,需要自己写一点东西了。
下面以PTO0和HSC0为例。
HSC0的控制字如下:
SMB37.0 复位有效:0-高;1-低
SMB37.1
SMB37.2 计数率:0-4x;1-1x
SMB37.3 计数方向:0-减;1-增
SMB37.4 计数方向:0-不更新;1-更新
SMB37.5 预置值:0-不更新;1-更新
SMB37.6 初始值:0-不更新;1-更新
SMB37.7 运行:0-禁止;1-允许
以控制字16#F8对HSC0进行初始化。
每次移动(PLS指令)前,先判定运动方向,然后自己定义一个Q点作为伺服的SIGN信号输出。判断方向后,正方向用16#98控制字修改HSC0的工作方式,负方向则用16#90。最后才用PLS指令进行驱动。
注:16#98和16#90控制字的区别在于更新计数方向,但是不更新计数值,因此HC0的值就是你要的坐标值了。
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