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1、收卷优先用厚度叠加法，适合高精度、实时性要求场景。
收卷过程中材料逐层叠加，通过实时计算剩余层数（剩余层数 = (外半径 - 内半径) / 材料厚度）和剩余卷径（剩余卷径 = 剩余层数 × 材料厚度 + 内半径），可动态跟踪卷径变化，精度高且稳定性强。
厚度叠加法对材料厚度误差敏感，需确保材料厚度测量准确（如厚度为0.07mm时误差需控制在±0.005mm内）。
2、放卷优先用速比法，适合材料厚度波动较大或动态补偿场景。
放卷时材料逐层减少，速比法通过主轴与卷轴的脉冲数比值（卷径 = (主轴脉冲数 × 主轴半径) / 卷轴脉冲数）计算卷径，避免因材料厚度不均匀导致的误差。
需配置参数：主轴半径、主轴/卷轴每转脉冲数、计算脉冲数（影响测量间隔和精度）。
3、角速度基础公式
角速度可通过线速度与卷径直接计算：
ω = V / R
（V：线速度；R：实时卷径）
减速比影响：若存在齿轮箱（如减速比i=10），需将电机转速换算为卷轴实际转速：
n_实际 = n_电机 / i
积分修正：采用速度积分值（如转动速度积分值 = Σ(电机转速 × 中断时间)）补偿动态误差，提升控制稳定性。
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谢谢您，麻烦看到了回复一下
问题； 计算 放卷角速度时，线速度是用实际线速度还是设定线速度啊
通过编码器或速度传感器直接测量，反映系统实时状态。
适用于需高精度张力控制的场景（如PID闭环调节）。
设定线速度：
仅作为初始参考值，需结合实际速度进行动态修正。
所以，计算放卷角速度时，线速度是用实际线速度。