MAP库移植

MAP库移植

S7-200 MAP 库移植至 S7-200 SMART 运动控制，移植时需要在 S7-200 SMART 中通过运动控制向导编程。

测量系统移植

1、如果 MAP 库使用相对脉冲，S7-200 SMART 运动控制向导的测量系统选择相对脉冲，如图1：

图1. 选择测量系统

2、S7-200 SMART 运动控制向导的方向控制根据实际情况可以选择“单相（1个输出）”或者“单相（2个输出）”，如图2：

图2. 选择方向控制

3、如果 MAP 库使用工程量，S7-200 SMART 运动控制向导的测量系统选择工程单位，如图3所示：

图3. Scale_EU_Pulse指令移植

4、最大速度和启动/停止速度在S7-200 SMART运动控制向导中设置，如图4所示：

图4. 最大速度

5、加减速时间在 S7-200 SMART 运动控制向导中设置，如图5所示：

图5. 加减速时间

CTRL指令移植

Q0_X_CTRL指令由AXISx_CTRL指令替换，如图6所示：

图6. CTRL指令移植

启动/停止速度、最大速度、加减速时间、正限位和负限位，在S7-200 SMART 运动控制向导中设置。

MoveVelocity指令移植

1、使用 Q0_X_MoveVelocity 指令，在运动过程中修改速度，由 AXISx_MAN 指令替换，如图7所示：

图7. MoveVelocity指令移植

2、使用 Q0_X_MoveVelocity 指令，在运动过程中不需要修改速度，由 AXISx_MAN 指令或者 AXISx_GOTO 指令（正向模式2，反向模式3）替换，如图8所示：

图8. MoveVelocity 指令移植

MoveAbsolute 指令移植

Q0_X_MoveAbsolute 指令由 AXISx_GOTO 指令（模式0）替换，如图9所示：

图9. MoveAbsolute指令移植

MoveRelative 指令移植

Q0_X_MoveRelative 指令由 AXISx_GOTO 指令（模式1）替换，如图10所示：

图10. MoveRelative 指令移植

Q0_X_MoveRelative 指令的方向 Direction（0=反向、1=正向），AXISx_GOTO 指令的 Pos 正数为正向、负数为反向。

Home 指令移植

Q0_X_Home 指令由 AXISx_RSEEK 指令替换，如图11所示：

图11. Q0_X_Home 指令移植

1、Q0_X_Home 指令的 Start_Dir、Final_Dir、Homing_Slow_Spd、Homing_Fast_Spd 需要在 S7-200 SMART 运动控制向导中设置，如图12所示：

图12. S7-200 SMART 运动控制向导方向、速度设置

2、Q0_X_Home 指令的 Position 需要在 S7-200 SMART 运动控制向导中设置参考点偏移量，如图13所示：

图13. S7-200 SMART 运动控制向导设置参考点偏移量

3、需要在 S7-200 SMART 运动控制向导中设置搜索顺序为1，如图14所示：

图14. S7-200 SMART 运动控制向导设置搜索顺序

LDPOS 指令移植

Q0_X_LoadPos 指令由 AXISx_LDPOS 指令替换，如图15：

图15. Q0_X_LoadPos 指令移植

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