S7-200 SMART 轴组——直线插补功能

S7-200 SMART V2.7 轴组功能

V2.7之前固件版本的S7-200SMART仅支持单轴的运动，对于多轴之间的协调联动需要编程实现。例如需要将木材加工成复杂的多边形，就需要三轴配合完成。

STEP 7‑Micro/WIN SMART V2.7  软件配合S7-200 SMART V2.7 CPU 固件支持 基于PTO（脉冲串输出）开环的2D/3D直线插补运动功能。

图1  木工机械装置

功能说明：通过运动控制向导轴组功能，实现2轴或者3轴的直线插补运动。轴组由轴组成，轴组和轴的关系是静态的，不支持动态配置。

实现方式：在运动控制向导中配置轴组后，有两种方式可以对轴组进行操作。

第一种是配置轴组后，不对轴组进行路径规划。第二种是配置轴组后，对轴组进行路径规划。

目前只有一个轴组可以使用，轴组的X 轴对应轴0，轴组的Y 轴对应轴1，轴组的Z 轴(如果适用)对应轴2。

• 配置轴组后，不对轴组进行路径规划

             使用运动向导组态轴组，自动生成的GRP0_2/3D_MOVELINEAR指令，该指令控制轴组实现从实际位置到目标位置的 2D/3D 直线插补运动。

图2 配置轴组

图3 GRP0_2/3D_MOVELINEAR指令

• 配置轴组后，对轴组进行路径规划

             使用运动向导组态轴组，并在向导中对轴组的运动路径进行规划，使用向导生成的GRP0_MOVEPATH指令触发向导中规划的路径。轴组的路径规划功能可配置的路径最多为128条，轴组路径规划功能仅适用于绝对运动模式。

图4 对轴组进行路径规划

图5 GRP0_MOVEPATH指令

S7-200 SMART 轴组功能相关视频链接如下：

1. S7-200 SMART V2.7新功能学习教程之直线插补功能

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