S7-1500(T)工艺对象的转矩限幅及附加转矩控制（V90 PN）

S7-1500(T)+V90 PN工艺对象的转矩限幅及附加转矩给定控制

在许多实际应用中，不仅需要对轴进行位置及速度控制，有时还会需要对电机的转矩进行限制，比如在收放卷的应用中采用速度环饱和加转矩限幅的控制方式。
如果使用S7-1500(T) PLC和V90 PN组成的控制系统，在标准报文105上增加750附加报文，可以通过控制命令"MC_TorqueLimiting"来激活并指定力矩/扭矩限制，通过"MC_TorqueRange"命令为工艺对象的驱动装置指定转矩上下限，通过"MC_TorqueAdditive" 命令为工艺对象的驱动装置指定一个附加转矩。

1. 对驱动的要求
使用新固件FW V1.3，它支持附加报文750，可在标准报文105上增加750附加报文来实现轴的转矩限幅及附加转矩给定功能。

在V90 PN的设备视图中为V90 PN驱动配置控制报文，在"报文"处选择"西门子报文105, PZD-10/10"用于轴的运动控制，在"附加报文"处选择"附加报文750,PZD 3/1"用于附加转矩及转矩限幅控制：

2. 调试软件要求
1. Portal V15以上及相应版本的 V90 HSP0185
2. V-assistant v1.05.05

HSP文件下载链接：

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/72341852

3. 轴工艺对象中的配置

新建工艺对象：

在"驱动装置"画面中选择驱动对象：

在"与驱动装置进行数据交换"画面中的"附加数据"中勾选"扭矩数据"激活转矩数据的传送：

在轴组态的"扩展参数-位置限制-扭矩限值"画面中设置相关的参数，如下图所示。

轴的扭矩限制参数设置说明：

4. 使用"MC_TorqueLimiting"命令实现轴的转矩限幅控制
在轴组态中，组态力/力矩限制是在电机侧还是负载侧，如上图所示，运动控制指令"MC_TorqueLimiting"可激活并指定力矩/扭矩限制。在进行运动控制工作之前和进行中，均可激活和取消激活转矩限幅的功能。该命令可用于速度轴、定位轴及同步轴，需注意在使用该命令前必须已正确组态了工艺对象和驱动装置的基准转矩。

设置命令的输入参数"Mode"=0，通过"Enable = TRUE"激活转矩限制功能，在参数"Limit"中实时修改转矩限幅值；通过"Enable = False"去除转矩限制功能。命令输出参数InLimitation为True时表示驱动装置运行在力/力矩限制的条件下。

说明：
在时间 ① 时，将在激活扭矩限制"MC_TorqueLimiting"(A1) 的轴上执行"MC_Halt"(A2)。扭矩限制仍有效"MC_TorqueLimiting.Enable" = TRUE。实际速度为"0.0"且超出停止窗口中的最短停留时间时，变量"MC_Halt.Done"的值为"TRUE"。

5. 使用"MC_TorqueAdditive"命令实现驱动的附加转矩给定
通过运动控制命令"MC_TorqueAdditive"，可以为工艺对象的驱动装置指定一个附加转矩，该命令可用于速度轴、定位轴及同步轴。转矩数据将通过报文 750 进行传递，报文 750 仅适用于V90PN V1.3固件版本的驱动。
通过"Enable = TRUE"激活驱动的附加转矩给定功能，在参数"Value" 中指定附加扭矩设定值，可实时修改附加转矩给定值；通过"Enable = False"去除驱动的附加转矩给定功能。

6. 使用"MC_TorqueRange"命令实现命令实现驱动的转矩上下限设置
通过运动控制命令"MC_TorqueRange"，可以为工艺对象的驱动装置指定一个 上下限转矩，该命令可用于速度轴、定位轴及同步轴。转矩数据将通过报文 750 进行传递。
通过"Enable = TRUE"激活驱动的附加转矩给定功能，在参数"UpperLimit"中指定转矩的上限；"LowerLimit"中指定转矩的下限，可实时修改转矩的上下限；通过"Enable = False"去除驱动的上下限转矩给定功能。
如果转矩上限和下限功能有效，默认情况下将禁用以下监视和限制：
• 跟随误差监视
• 定位和停止监视的时间限制

详细信息点击下载文档

常问问题

1、V90 PN可以不创建工艺轴进行直接转矩控制吗？

可以，V90 PN需使用新固件FW V1.3，在标准报文102上增加750附加报文：
• V90 PN可以编写程序激活控制字STW 1.14使其进行转矩控制模式，通过750报文的附件转矩给定发送转矩设定值。
• V90 PTI可以通过模拟量进行转矩控制

2、轴工艺对象可以进行转矩限幅控制吗？

可以，V90 PN需使用新固件FW V1.3，在标准报文上增加750附加报文：
1500(T) PLC 需Portal V15/V15 SP1 及 HSP0185，可以通过"MC_TorqueAdditive" 命令给定附加转矩值，"MC_TorqueLimiting"命令来激活并指定力矩/扭矩限制，通过"MC_TorqueRange"命令为工艺对象的驱动装置指定转矩上下限。

3、PLC中不创建轴工艺对象可以进行转矩限幅控制吗？

可以，V90 PN需使用新固件FW V1.3，在标准报文上增加750附加报文。在收放卷应用中为了减少CPU的负荷率可以采用不组态速度轴工艺对象，而直接发送轴的控制字、速度给定、转矩限幅及附加转矩给定。
• PLC需安装GSD文件(GSDML_file_v2.32_sinamcis_v90pn_20180321)

注意：PLC侧转矩给定及转矩上下限幅给定16#4000H对应驱动中的参考转矩值P2003。

4、750报文包括哪些控制字及状态字？

附加报文750，PZD 3/1包含：
•3个控制字，分别为附加转矩给定、转矩上限幅及转矩下限幅。
•1个状态字：实际转矩

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