运动轴向导概述

运动轴（Axis of Motion）

内置于 S7-200 SMART CPU 的运动控制功能使用运动轴（Axis of Motion）进行步进电机和伺服电机的速度和位置控制。

S7-200 SMART 提供3个轴的开环位置控制所需要的功能和性能：

1. 提供高速控制，速度从每秒2个脉冲到每秒100,000个脉冲（2HZ到100KHZ）；
2. 提供可组态的测量系统，既可以使用工程单位（例如英寸和厘米）也可以使用脉冲数；
3. 提供可组态的反冲补偿；
4. 支持绝对、相对和手动位控方式；
5. 提供连续操作；
6. 提供多达32组移动曲线，每组最多可有16步；
7. 提供4种不同的参考点寻找模式，每种模式都可对起始的寻找方向和最终的接近方向进行选择。
8. STEP 7 Micro/WIN SMART V2.7 软件配合S7-200 SMART V2.7 CPU 固件支持基于PTO（脉冲串输出）开环的2D/3D直线插补运动功。
9. S7-200 SMART V2.7支持在相同指令间触发超驰响应。

10.对于V2.8版本 CPU SR/ST 20、SR/ST 30、SR/ST 40 和 SR/ST 60：

• 支持轴组的新子例程：GRPx_STOP。GPRx_STOP 子例程触发减速停止命令或立即停止命令，以停止轴组运动。
• 支持动态组态运动路径参数。这意味着，无需在运动向导中修改参数并再次下载项目

S7-200 SMART CPU 运动控制输入/输出点定义见表 1：

*如果V2.8版本ST60未启用Axis3，则P1分配到Q0.2，如果Axis0组态为双向输出或者A/B相输出，则P1被分配到Q0.2，但此时Axis3将不能使用。如果V2.8版本ST60启用Axis3，则P1分配到Q0.6，Axis2的DIS被分配到Q1.2。
*如果Axis1组态为脉冲加方向，则P1分配到Q0.7。如果Axis1组态为双向输出或者A/B相输出，则P1被分配到Q0.3，但此时Axis2将不能使用。

Micro/WIN SMART 为运动控制提供了方便快捷的工具，遵守以下步骤即可：

1. 组态 Axis of Motion ：
   Micro/WIN SMART 提供了运动控制向导，可生成组态/曲线表和位控指令。
   详细信息参看：位置控制向导
2. 测试 Axis of Motion ：
   Micro/WIN SMART 提供一个运动控制面板，用以测试输入输出的接线、Axis of Motion 的组态以及运动曲线的运行。
   详细信息参看：运动控制面板
3. 创建 CPU 执行程序：
   位控向导自动生成位控指令。您可以将这些指令插入您的程序中。将以下指令插入您的用户程序当中：
   - 要使能位控模块，请插入一个AXISx_CTRL指令。用SM0.0（始终接通）以确保这条指令在每一个循环周期中都得到执行。
   - 要将电机移动到一个指定位置，使用一条AXISx_GOTO指令或一条AXISx_RUN指令。AXISx_GOTO指令使电机运动到您在程序中输入的指定位置。AXISx_RUN指令则使电机按照您在位控向导中所组态的路线运动。
   - 要使用绝对坐标进行运动，您必须为您的应用建立零位置。使用一条AXISx_RSEEK或一条AXISx_LDPOS指令建立零位置。
   - 位控向导生成的其它指令为典型应用提供需要的功能，对于您的特定应用，这些指令是可选的。
   详细信息参看：程序编制
4. 编译您的程序并将系统块、数据块和程序块下载到 S7-200 SMART CPU 中。

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