运动控制——回原点

运动控制--回原点

1. 在运动控制向导中使能寻找参考点
   
   图 1. 使能寻找参考点位置
   注意：若您的应用需要从一个绝对位置处开始运动或以绝对位置作为参考，您必须建立一个参考点（RP）或零点位置，该点将位置测量固定到物理系统的一个已知点上。
2. 设置寻找参考点位置参数
   
   图 2.设置寻找参考点参
   
   a.定义快速寻找速度“RP_FAST”（快速寻找速度是模块执行RP寻找命令的初始速度，通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右）；
   b.定义慢速寻找速度“RP_SLOW”（慢速寻找速度是接近RP的最终速度，通常使用一个较慢的速度去接近RP以免错过，RP_SLOW的典型值为SS_SPEED）；
   c.定义初始寻找方向“RP_SEEK_DIR”（初始寻找方向是RP寻找操作的初始方向。通常，这个方向是从工作区到RP附近。限位开关在确定RP的寻找区域时扮演重要角色。当执行RP寻找操作时，遇到限位开关会引起方向反转，使寻找能够继续下去，默认方向=反向）；
   d.定义最终参考点接近方向“RP_APPR_DIR”，（最终参考点接近方向是为了减小反冲和提供更高的精度，应该按照从RP移动到工作区所使用的方向来接近参考点，默认方向=正向）。
3. 设置参考点偏移量
   
   图 3.设置参考点偏移量
   注意：参考点偏移量“RP_OFFSET是”在物理的测量系统中RP到零位置之间的距离，缺省=0。
4. 设置寻找参考点顺序
   
   图 4.设置寻找参考点顺序
   
   S7-200 SMART 提供4中寻找参考点顺序模式，每种模式定义如下：
   RP寻找模式1：将 RP 定位在靠近工作区一侧的 RPS 输入开始激活的位置；
   RP寻找模式2：将 RP 定位在 RPS 输入的激活区域的中心；
   RP寻找模式3：将 RP 定位在 RPS 输入的激活区域外的指定数量的零脉冲 (ZP) 处；
   RP寻找模式4：将 RP 定位在 RPS 输入的激活区域内的指定数量的零脉冲 (ZP) 处。
   注意： 必须使能 RPS 输入才能使用 RP 搜索功能。 若要使用 RP 搜索模式 3 或模式 4，则还必须使能 ZP 输入，除非在进入 RPS 有效区后将要接收的 ZP 脉冲的数量组态为“0”。
   
   图 5.RP搜索模式1
   
   图 6.RP搜索模式2
   
   图 7.RP搜索模式3
   
   图 8.RP搜索模式4
5. 调用回原点指令
   
   图 9.回原点指令
   
   关于寻找参考点模式的详细信息请参考：
   《S7-200 SMART 系统手册》

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