运动控制功能介绍

S7-200 PLC 运动控制

S7-200 PLC 除具有可编程控制器的基本功能外，其本体的 Q0.0 和 Q0.1 高速脉冲输出点和 EM253 位置控制模块广泛用于控制步进电机和伺服电机运行。

S7-200 CPU 型号不同， 其脉冲输出类型， 电压，频率等参数不同，且 CPU 能扩展的 EM253 位置控制模块的数量也不一样。 如下表 1：

表 1. S7-200 PLC 运动控制功能

S7-200 PLC 运动控制实现方式

S7-1200 PLC 可使用以下方式实现运动控制功能：

1. S7-200 CPU 本体的脉冲输出

使用 PLS 指令编程

PTO 向导

MAP 库

2. EM253 位置控制模块

S7-200 PLC 基于以上四种方式实现运动控制功能， 各有优势。 如下表 2：

注：Yes—可立即使用的功能，No--无此功能，PLC--依靠PLC程序实现。

表 2. S7-200 PLC 运动控制实现方式比较

S7-200 PLC 包络运动

S7-200 PLC 仅在使用 PTO 向导和 EM253 位置控制模块时， 可以配置包络运动。

为方便，快速地实现向导配置和编程，用户需要先了解 S7-200 PLC 的包络运动。

包络：包络是一个预定义的移动描述。包络由多段组成，每段包含一个达到目标速度的加速/减速过程和以目标速度匀速运行的一串固定数量的脉冲。S7-200 CPU PTO 向导或 EM253 最多允许 25 个包络。

包络步：一个步是工件运动的一个固定距离，包括加速和减速时间内的距离。注意一步包络只有一个匀速段，两步包络有两个匀速段，依次类推。步的数目与包络中匀速段的数目一致。

S7-200 CPU PTO 向导一个包络表可以包含 1-29 个步，EM253 一个包络表可以包含 1-4 个步。在包络表中的所有周期值必须使用同一个时间基准，而且在包络正在运行时不能改变。

一步包络：

两步包络：

三步包络：

S7-200 PLC 包络操作模式

PTO 向导和 EM253 包络有不同的操作模式。对于 S7-200 PTO 可配置相对位置或单速连续旋转模式，EM253 可配置相对位置，绝对位置，单速连续旋转或双速连续旋转模式。

相对位置：结束位置是相对于起始位置的距离。

绝对位置：结束位置是相对于零点位置的距离。

单速连续旋转：程序控制按照指定目标速度连续运转， 直到发出另一个指令停止旋转。

双速连续旋转：RPS 信号有效时按照指定速度连续旋转， RPS 信号无效时按照另一速度连续旋转。

用 S7-200 和 SINAMICS V80 实现点到点位置控制

《用 S7-200 和 SINAMICS V80 实现点到点位置控制》

介绍：

本文档讲述了由 S7-200 和 SINAMICS V80 组成的位置控制系统的结构和选型，以及实现定位功能的三种方式。

下载网址：http://www.ad.siemens.com.cn/download/docMessage.aspx?Id=316

S7-200 连接 SINAMICS V90 实现位置控制

《S7-200 连接 SINAMICS V90 实现位置控制》

介绍：

文档中介绍了S7-200 控制 V90实现位置控制的方法。

下载网址：https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/8873280

常问问题

S7-200 PLC 能接哪些类型的步进或伺服电机？

S7-200 CPU 除 CPU224 XPSi 以外，都只能接 PNP 输入信号的步进或伺服电机；

CPU224 XPSi 可以接 NPN 输入信号的步进或伺服电机；

EM253 可以接 NPN 或者差分输入信号的步进或伺服电机。

S7-200 PLC 最多能控制几个步进或伺服电机？

S7-200 CPU 本体最多输出 2 路高速脉冲信号， 因此最多控制两个步进或伺服电机；

使用 CPU 222 和 1 个 EM253 位置控制模块， 最多控制 3 个步进或伺服电机；

使用 CPU 224/224XP/224XPSi 和 3 个 EM253 位置控制模块， 最多控制 5 个步进或伺服电机；

使用 CPU226 和 5 个 EM253 位置控制模块， 最多控制 7 个步进或伺服电机；

注意： 用户所选用的 S7-200 CPU 的型号不一样， 因此脉冲输出类型和脉冲输出电压与 EM253 可能不一致。因此，在选型前， 用户务必先确认电机的信号接收类型和电压，使 S7-200 PLC 输出脉冲信号类型和电压与电机能接收的一致。

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